Lidar Camera Fusion Slam

レーザーベースのSLAMの強化されたビジュアルループクロージング

3D-ライダーの積分ループ検出方法ローム方法ORB SLAMを介して、効果ロームの構造を強化する、主なアイデアは：
（
点群のマッチング- 「キーフレーム検出- 」ポイントクラウド投影- 「ORBは、3Dポーズを備え相対位置と姿勢の抽出と計算->ループ図の最適化。