ビジュアルSLAMため、現在主流のオープンソースフレームワークは、ORB-SLAMよりもリーン使用します
その後、我々はUBUNTU ORB-SLAMの実行は、いくつかのサポートパッケージを必要とすることを、開発環境を構築するためにゼロからスタート：
1、gitの
apt-getのインストールgitのをSUDO
2、cmakeの
apt-getをインストールcmakeのをSUDO
3、センザンコウ
libglew-devのlibpython2.7-インストールapt-getをsudoのdevの gitのクローンます。https： //github.com/stevenlovegrove/ Pangolin.git CDセンザンコウの は、mkdirビルド cmakeのを... メイク のsudo make installを
4、OpenCVの2.4.11
apt-getをビルド-インストールsudoの不可欠 のapt -getインストールcmakeのgitのlibgtk2.0-devのpkg- 設定のlib 須藤はaptインストール-get cmakeのgitのlibgtk2.0-devのPKG-config設定libavcodecの-devのはlibavformat-devのlibswscale- DEV 須藤はapt - python-devののpython-numpyのlibtbb2 libtbb-devののlibjpeg-devののlibpng-devののlibtiff-devのlibjasper-devのlibdc1394-22-インストール取得DEV CD OpenCVの -2.4.11 MKDIRビルド CD構築 sudoのcmakeの。.. -D CMAKE_BUILD_TYPE =リリース-DCUDA_nppi_LIBRARYを=真DWITH_CUDA = OFF -DBUILD_TIFF = = ON メイク sudoのメイクインストール
5、Eigen3
sudoのlibeigen3-devのインストールapt-getを
6、DBoW2
7、G2O
8、ORB_SLAM
gitのクローンhttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
CD ORB_SLAM2
chmodの+ X build.sh
./build.sh
コンパイラで問題が発生しました：
1、エラー：Linuxの/ videodev.h：そのようなファイルやディレクトリはありません
須藤はapt-getをlibv4l-devのインストール
sudoのLN -sは/ usr / 含める/ libv4l1-videodev.hは/ usr / 含める/ linuxの/ videodev.h
2、/ホーム/ジム/ beantechs / VSLAM / OpenCVの-2.4.11 /モジュール/のcontrib / SRC / rgbdodometry.cpp：65：47：致命的なエラー：サポートされていない/アイゲン、/ MatrixFunctions：いいえファイルまたはディレクトリSUCH
＃は<サポートされていないが含ま/固有/ MatrixFunctions>
、Eigen3ディレクトリを検索MatrixFunctionsを、サポートされていないにディレクトリ全体をコピーし/home/jim/beantechs/VSLAM/opencv-2.4.11/modules/contrib/src/ディレクトリ