L'installation de ros et les problèmes rencontrés (ça peut certainement réussir en Chine)

Table des matières

2. Définissez la source de téléchargement de ros

Ros est utilisé lors de l'exécution d'orb ou de vins, mais après avoir réinstallé le système, il est très difficile de vérifier la méthode d'installation de ros, puis de résoudre le rapport d'erreur, je vais donc le résumer pour ma propre convenance, et ce sera mieux si cela peut aider tout le monde.

Ci-dessous le lien vers le site officiel

mélodique/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1. Déterminez la version

Différents Ubuntu correspondent à différentes versions de Ros, et les relations correspondantes sont les suivantes :

version Ubuntu	version rose
14.04	indigo
16.04	cinétique
18.04	mélodique

2. Définissez la source de téléchargement de ros

Étant donné que la source de rosée qui l'accompagne provient de l'étranger, elle doit d'abord être remplacée par une source nationale.

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ensuite, définissez la clé publique

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Après la configuration, mettez-le à jour

sudo apt-get update

3.Installer Ros

Selon les suggestions sur Internet, installez la version complète (ma machine est ubuntu18.04, donc elle est mélodique)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

D'autres versions sont présentées ci-dessous :

Une fois l'installation terminée, si vous souhaitez voir quels packages sont disponibles, vous pouvez utiliser

apt search ros-melodic

4. Configurer l'environnement

Selon le site officiel : Après réglage, les variables d'environnement ROS seront automatiquement ajoutées à la session bash à chaque démarrage d'un nouveau shell. Je crois comprendre qu'après l'avoir défini, votre session bash peut reconnaître des commandes telles que roscore et rosrun.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.Initialisation de rosdep

Vous devez installer rosdep (si vous avez installé la version complète depuis le début, passez simplement à l'étape suivante)

sudo apt install python-rosdep

Initialisation de rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Question 1 : Après avoir entré sudo rosdep init, une erreur est signalée. Comme le montre la figure ci-dessous, "Impossible de télécharger la liste des sources par défaut à partir de :..." apparaît.

Solution:

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

Remarque : Si le fichier téléchargé s'appelle rosdistro-master, vous devezrosdistro-master改称rosdistro

2) Modifier le code

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

Dans ces trois fichiers, remplacez https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master par file:///home/swhz/rosdistro puis saisissez sudo rosdep init

L'écran ci-dessus apparaît indiquant le succès.

Remarque 1 : remplacez uniquement par le maître, ne modifiez pas les suivants.

Remarque 2 : file:///....Cette adresse est l'adresse de rosdistro que j'ai téléchargée dans la première étape. Veuillez analyser la situation spécifique.

Question 2 : la mise à jour rosdep signale une erreur et semble incapable de traiter la source [....], comme indiqué ci-dessous :

Solution : modifiez 20-default.listle fichier vous-même

Une fois l'exécution réussie de sudo rosdep init ci-dessus, il y aura un fichier 20-default.list

Semblable à l'opération ci-dessus, ouvrez le fichier 20-default.list

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Remplacez ensuite le contenu à l'intérieur par

# os-specific listings first
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/releases/fuerte.yaml

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

Enfin, enregistrez, quittez et entrez à nouveau dans la mise à jour rosdep

succès! ! !

6. Vérifiez-le

roscore