0 arrière-plan
Ubuntu20.04 double système
ROS Noetic
Mavros est essentiellement un package de fonctions de ROS. Comme l'auteur doit y effectuer un développement secondaire, j'ai choisi de l'installer à partir du code source.
Référence : lien du référentiel officiel , document d'installation officiel
1 étapes d'installation
Tout d’abord, assurez-vous que les outils liés aux chatons sont installés
# for noetic
sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y
ou
# for version before noetic
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
1.1 Créer un espace de travail (ou sélectionner un espace de travail existant)
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
1.2 Configurer les informations de téléchargement de mavlink
mavlink est applicable à toutes les versions de ROS, utilisez simplement la commande suivante :
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
À ce stade, il ne devrait y avoir aucun autre contenu qu'un fichier texte dans le répertoire src de l'espace de travail.
1.3 Configurer les informations de téléchargement de mavros
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
A ce stade, il n'y a toujours aucun contenu hormis un fichier texte dans le répertoire src de l'espace de travail. C'est normal.
1.4 Installation officielle
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
Cette fois, il y aura un fichier texte supplémentaire
wstool update -t src -j4
Cette commande est la commande de téléchargement officielle. Une erreur peut se produire pendant le processus en raison de problèmes de vitesse du réseau. Exécutez-la simplement plusieurs fois.
Si le téléchargement réussit,
le répertoire src de l'espace de travail apparaîtra comme suit :
Exécuter
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
Je ne comprends pas.
Exécutez la commande :
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
Après l'installation, la recherche dans le répertoire racine geographiclibdonnera les résultats suivants :
1.5 Compilation
catkin build
La compilation pour la première fois peut prendre un certain temps
et vous pourrez ensuite utiliser les sources.
source ./devel/setup.bash