Kapitel 3 Erstellen Sie eine neue Arbeitszelle

Näher Zuhause

Ab diesem Kapitel begann ich endlich, die Software zu nutzen. Ab dem dritten Kapitel erläutern wir am Beispiel des Aufbaus einer UBS-Klebestation bestehend aus 2 M-20iA-Kleberobotern (mit Führungsschienen) die Verwendung von Handling Pro zur Klebesimulation.

1. Erstellen Sie mit Handling Pro eine neue Arbeitszelle

1. Benennen Sie den Arbeitsplatz.

Klicken Sie nach dem Öffnen von Handling Pro auf die neue Schaltfläche [Neue Zelle] in der Symbolleiste oder klicken Sie im Dropdown-Menü [Datei] auf [Neue Zelle]. Daraufhin wird die in der Abbildung unten gezeigte Oberfläche angezeigt. Geben Sie den Namen der Simulationszelle ein oder Verwenden Sie den Standardnamen „HandlingPROXX“.

2. Wählen Sie die Methode zum Erstellen des Roboters aus

Klicken Sie auf [Weiter], um die Schnittstelle „2. Robotererstellungsmethode“ aufzurufen, und wählen Sie die Robotererstellungsmethode aus. In der Abbildung wird das erste Element „basierend auf der Standardkonfiguration erstellt“, das zweite Element „basierend auf der zuletzt verwendeten Konfiguration erstellt“, das dritte Element „basierend auf der Robotersicherung erstellt“ und das vierte Element „basierend auf der zuletzt verwendeten Konfiguration erstellt“ erstellt basierend auf der Kopie des vorhandenen Roboters.
Das dritte Element wird verwendet, um einen simulierten Roboter zu erstellen, der genau dem Roboter vor Ort entspricht. Nachdem Sie dieses Element ausgewählt haben, definieren Sie das Verzeichnis, in dem sich die Sicherungsdatei des Roboters vor Ort befindet (vollständige Sicherung oder Spiegelsicherung ist akzeptabel), und klicken Sie auf [Nächste].
Wählen Sie im Allgemeinen das erste Element aus, um einen neuen Roboter zu erstellen.

3. Wählen Sie die Softwareversion des Roboters aus

Klicken Sie auf [Weiter], um die Schnittstelle „3. Robotersoftwareversion“ aufzurufen und wählen Sie die Roboterversion aus. Darunter sind Versionen vor V8.3 für R-30iB-Schaltschränke und Versionen nach V9.0 für R-30iB Plus-Schaltschränke geeignet. Hier wählen wir die Version V8.3.

4. Wählen Sie die Anwendung aus

Klicken Sie auf [Weiter], um die Schnittstelle „4. Roboteranwendung/Tool“ aufzurufen, und wählen Sie das Anwendungstool aus. Diese Option entspricht dem tatsächlichen Softwaretyp des Roboter-Schaltschranks. Für den Leimauftrag wählen Sie „Spot Tool+(H590)“ aus .

5. Wählen Sie das Robotermodell aus

Klicken Sie auf [Weiter], um die Schnittstelle „5. Robotermodell der Gruppe 1“ aufzurufen, und wählen Sie das Robotermodell aus. Die Benennungsregeln für FANUC-Robotermodelle sind Seriennummer +/+ Last + spezieller Konfigurationscode. Beispielsweise bedeutet M-710iC/20L-Roboter einen Langarmroboter der M-710iC-Serie mit einer Last von 20 kg. Diese Schnittstelle enthält fast alle FANUC-Robotermodelle. Wenn Sie in diesem Schritt eine falsche Auswahl treffen, können Sie diese nach der Erstellung ändern.
Für UBS-Anwendungen wählen Sie hier den M-20iA-Roboter.

6. Wählen Sie eine zusätzliche Übungsgruppe aus

Klicken Sie auf [Weiter], um die Schnittstelle „6. Zusätzliche Bewegungsgruppe“ aufzurufen. Der FANUC-Roboter unterstützt die Steuerung mehrerer Bewegungsgruppen. Der Körper und seine zusätzlichen Achsen (bis zu 3) werden als erste Bewegungsgruppe verwendet, und andere Geräte wie Positionierer, zusätzliche Roboterkörper usw. können als 2.-8. Bewegungsgruppe verwendet werden. Bei Klebeanwendungen stellt die Führungsschiene eine zusätzliche Achse des Roboterkörpers dar und befindet sich in derselben kinematischen Gruppe wie der Roboterkörper, sodass an dieser Schnittstelle keine Einstellungen vorgenommen werden müssen.

7. Optionsfunktion auswählen

Klicken Sie auf [Weiter], um die Schnittstelle „7. Roboteroptionen“ aufzurufen. In dieser Schnittstelle können verschiedene Softwareoptionen ausgewählt und für die Simulation verwendet werden, darunter viele häufig verwendete Zusatzsoftware wie 2D-, 3D-Vision-Anwendungen und zusätzliche Achsen. Hinzufügen zu.
1) Registerkarte „Sprachen“: Legen Sie die Sprachumgebung fest. Basic Diction ist standardmäßig auf „Englisches Wörterbuch“ eingestellt, d Englische Umgebungen.
2) Registerkarte „Erweitert“: Zeigt die Speicherplatzinformationen des simulierten Roboters an. Diese Schnittstelle kann die Standardeinstellungen beibehalten.
Die Funktionen jeder Option in der Abbildung sind wie folgt:

8. Übersicht über die Roboterkonfiguration

Klicken Sie auf [Weiter], um die Schnittstelle „8. Zusammenfassung“ aufzurufen, die alle zuvor ausgewählten Inhalte auflistet und ein allgemeines Baumverzeichnis darstellt. Wenn die Bestätigung korrekt ist, klicken Sie auf [Fertig stellen]. Wenn Sie Änderungen vornehmen müssen, können Sie auf [Zurück] klicken, um zum vorherigen Schritt für weitere Änderungen zurückzukehren.

9. Arbeitszelle erfolgreich erstellen

Nachdem Sie auf [Fertig stellen] geklickt haben, um die Konfiguration der Arbeitsumgebung abzuschließen, tritt der Simulationsroboter in den Startvorgang ein. Während des ersten Startvorgangs müssen der Lasttyp des M-20iA-Roboters, der Pipeline-Typ und der Bewegungsbereich der J1-Achse festgelegt werden konfiguriert werden. Die Einstellungen sind wie folgt. Nachdem der Roboter erfolgreich gestartet ist, betritt er die Simulationsumgebung.

2. Ändern Sie die Konfiguration des erstellten Roboters

In ROBOGUIDE können Sie das erstellte Robotermodell ändern, Robotersoftwareoptionen hinzufügen usw.
Die Zellbrowser-Baumliste auf der linken Seite der ROBOGUIDE-Softwareoberfläche ist ein Leitfaden für die gesamte Workstation. Wenn nach dem Öffnen der ROBOGUIDE-Oberfläche keine Baumliste vorhanden ist, können Sie die Baumliste über die Menüleiste [Ansicht] öffnen. [Zellenbrowser].
Doppelklicken Sie in der Liste „Zellenbrowser“ der Schnittstelle auf „GP: 1-M-20iA“. Die Roboterparameterschnittstelle wird angezeigt. Klicken Sie auf [Roboter serialisieren], um die Einstellungsschnittstelle für den Simulationsroboter erneut aufzurufen und relevante Informationen zu ändern. Nachdem die Änderung erfolgreich war, klicken Sie auf [Fertig stellen], um die Einstellungsschnittstelle für den Simulationsroboter zu schließen, und klicken Sie zum Übernehmen auf [Übernehmen]. Überprüfen Sie nach dem erfolgreichen Neustart des Roboters, ob die relevanten Einstellungen erfolgreich geändert wurden.