ubuntu 18.04 installe le didacticiel mélodique ROS.

1. Tout d'abord, mon ubuntu 18.04 vient d'être installé, changeons d'abord la source.

sudo nano /etc/apt/sources.list

Ensuite, videz le contenu à l'intérieur, copiez le contenu ci-dessous pour enregistrer et quitter.

##中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

Ensuite, ouvrez un terminal:

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. Démarrez ensuite l'installation formelle de cette étape, définissez la source du logiciel:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Définissez la clé secrète:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. Mettez à jour l'adresse source:

sudo apt-get update

Si l'erreur suivante se produit à cette étape, consultez la solution suivante (si aucune erreur n'est signalée, passez directement à l'étape 5):

Solution:

Pour ajouter la clé publique au serveur, entrez dans le terminal:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys '公钥编码'

//将上面单引号‘’中的公钥编码替换为你上面报错信息那里的公钥编码，下方为我的示例：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5. Installez la version complète de ros melodic:

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6. Installez l'outil rqt et initialisez rosdep:

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init

Si vous y êtes invité: sudo: rosdep: command not found, exécutez la commande suivante:

sudo apt-get install python-rosdep

, Et puis continuez, si cela vous demande: ERREUR: impossible de télécharger la liste des sources par défaut à partir de: une telle erreur, comme indiqué ci-dessous:

Puis résolvez-le de la manière suivante: https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/113095518

Continuez.

Puis exécutez:

rosdep update

7. Paramètres des variables d'environnement:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8. Installez et compilez les bibliothèques dépendantes:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. Exécutez le test roscore:

roscore

Succès:

10. Exécutez la routine tortue intégrée:

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Vous pouvez utiliser les touches fléchées pour contrôler le mouvement de la petite tortue: