Afficher l'odomètre, les informations sur le sujet IMU
Consultez le didacticiel sur les informations sur les rubriques ROS. Prenez comme exemples les informations sur le compteur kilométrique et les rubriques IMU. Pour exécuter ces fonctions, vous devez vous connecter au wif i de la voiture.
1. Allumez la voiture et connectez-vous à distance via SSH
##登录密码：dongguan
ssh -Y [email protected]
2. Démarrez le nœud d'initialisation de la voiture (la plupart des fonctions de notre voiture doivent démarrer ce nœud)
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
3. Affichez le sujet envoyé par le nœud de voiture actuel (terminal passoni):
rostopic list
4. Afficher les informations sur le sujet de la voiture
① Afficher les informations du compteur kilométrique:
rostopic echo /odom
② Afficher les informations IMU:
rostopic echo /mobile_base/sensors/imu_data
③ Vérifiez la tension du chariot:
rostopic echo /PowerVoltage
diagramme de 
structure de sujet odom diagramme de structure de sujet imu_data