Répertoire d'articles
Préparation avant l'opération
Fonctionnement de l'hôte Ubuntu
- Connectez-vous à Raspberry Pi à distance
ssh 10.42.0.1
Vous pouvez configurer le robot pour qu'il se connecte automatiquement au WIFI après sa connexion. Reportez-vous à la méthode de configuration spécifique: Configuration de base du réseau Raspberry Pi 4B-Raspbian: alimentation WIFI sur connexion directe, définir une adresse IP statique
- Si vous modifiez la connexion WIFI ou l'IP du Raspberry Pi, vous devez réinitialiser l'IP de connexion esclave ROS de l'hôte Ubuntu:
Vérifiez si le robot fonctionne correctement
- Vérifiez si le sujet est normal
rostopic list
- Imprimez quelques données pour vérifier
[list中的任意数据都可以打印]
rostopic echo /imu/data_raw
Exécutez le robot!
Contrôle du clavier
roslaunch hawkbot key_tel.py
Cartographie SLAM
Synchroniser l'heure du maître et de l'esclave
Synchronisez d'abord le grand fuseau horaire:
sudo ntpdate -u asia.pool.ntp.org
Synchronisez l'heure sur le combiné:
sudo ntpdate IP
Si une erreur se produit, vérifiez si le service ntp est activé
service ntp status
S'il apparaît failed, ouvrez le service ntp:
service ntp start
Enfin, synchronisez l'heure sur le combiné.
sudo ntpdate hostIP
Ouvrir le mappage de slam
- Démarrez SLAM pour créer des cartes, et vous pouvez démarrer le contrôle du clavier, déplacer la voiture pour créer des cartes.
[建图算法]
roslaunch hawkbot gmapping_slam.launch
- Enregistrer la carte
roscd hawkbot/maps
[地图名称]
rosrun map_server map_saver -f my_room_map
Ouvrez le fichier de carte pour l'afficher, pas de problème:
Fonction de navigation
roslaunch hawkbot navigation.launch
Si l'étalonnage est anormal, connectez-vous au Raspberry Pi à distance et redémarrez le capteur:
sudo hawkbot-stop
sudo hawkbot-start