(9) Document de référence de configuration Lua

Notez que l'intégration cartographer ros utilise tf2, donc tous les ID n'ont qu'un seul nom.

Notez que le type de nom de sujet du cartographe est de base, vous pouvez utiliser remapper au lancement pour mapper avec le nom de base.

Le fichier de paramètres suivant est le paramètre de niveau supérieur du fichier de configuration

1. map_frame : ID du système de coordonnées de la carte, généralement "carte"
2. tracking_frame : l'algorithme suit le système de coordonnées. Si des données IMU sont utilisées, l'ID du système de coordonnées de l'IMU est payé à cette variable. Généralement "imu_link". La relation tf entre le système de coordonnées et le codeur de vitesse, le détecteur de repère et l'imu doit être connue, car la conversion entre eux doit être détectée en continu dans le programme.
3. published_frame : publie la position du système de coordonnées published_frame dans le système de coordonnées de la carte
4. odom_frame : publiez la pose du système de coordonnées odom_frame dans le système de coordonnées de la carte et publiez la pose de la publication_frame dans l'odom_frame.
5. provide_odom_frame : Si true, la posture du système de coordonnées odom_frame dans le système de coordonnées de la carte est libérée, et false, la posture du système de coordonnées published_frame dans le système de coordonnées de la carte est libérée.
6. publish_frame_projected_to_2d : indique si publish_frame est projeté sur le plan XY
7. use_odometry : s'il faut utiliser les données de l'encodeur à engrenages
8. use_nav_sat : s'il faut utiliser les données GPS
9. use_landmarks : s'il faut utiliser des points de repère
10. num_laser_scans : nombre de lidar type sensor_msgs / LaserScan
11. num_multi_echo_laser_scans : nombre de lidar type sensor_msgs / MultiEchoLaserScan
12. num_subdivisions_per_laser_scan : chaque trame de laser est divisée en plusieurs parties
13. num_point_clouds : nombre de lidar type sensor_msgs / PointCloud2
14. lookup_transform_timeout_sec : détecter le délai d'expiration de la transformation tf
15. submap_publish_period_sec : fréquence de publication des données de sous-carte
16. pose_publish_period_sec : publier le siège du robot et la fréquence du nuage de points de correspondance
17. trajectory_publish_period_sec : fréquence de publication des nœuds de chemin et des repères
18. rangefinder_sampling_ratio : Facteur d'échantillonnage Lidar
19. odometry_sampling_ratio : facteur d'échantillonnage de l'encodeur
20. fixed_frame_sampling_ratio : Facteur d'échantillonnage des données GPS
21. imu_sampling_ratio : Facteur d'échantillonnage des données IMU
22. landmarks_sampling_ratio : facteur d'échantillonnage des données de repère