múltiples vistas documento estéreo
Este documento resume el uso del autor de pago por visión estéreo Ver múltiples ( MVS método) a la cámara de rectificar, mapa de profundidad proceso de generación, con la esperanza de dar a los estudiantes después de un poco de ayuda.
Acerca de MVS
Vista múltiple estéreo, es un multi-vista de la reconstrucción tridimensional del término general para una serie de métodos, en definitiva, es el uso de múltiples imágenes de varias cámaras para reconstruir una imagen de la escena.
Multi vista estéreo proceso de aprendizaje después de algún recurso clásico, puede hacer clic en el siguiente enlace para descargar el formulario.
| contenido | descripción |
|---|---|
| estéreo multivista un tutorial | Ver mutli equipo de música clásica tutorial es muy recomendable la lectura. |
| pixelwise ... MVS | equipo colmap a los papeles de escritura |
| estructura de movimiento | Comprender la estructura de movimiento de material muy bueno, un capítulo de un libro sobre el MFS |
Completa poliducto vista estéreo tendrá los siguientes pasos
- imágenes de entrada
- estructura de movimiento ( SFM ) => parámetros de la cámara, el punto escasa nube
- Muti vista estéreo ( MVS ) => mapa de profundidad, punto densa nube
- Reconstrucción de la superficie ( SR ) => Poisson o reconstrucción Delauny, malla
- mapeo de textura ( TM ) => get malla con textura
proceso sfm puede estar representado en esta imagen
cadena de herramientas MVS
Varios de código abierto resumen del proyecto
Como se describió anteriormente, la tubería de MVS tiene cuatro etapas principales, SFM, MVS, SR (TM) y, respectivamente, estos pasos pueden hacer referencia a la siguiente herramienta de código abierto, haga clic en el enlace para ir directamente a la ingeniería respectiva
- SFM :
- SFM visual muy robusto en las herramientas de SFM, se puede descargar directamente bajo el binario ventana-envasados, en Mac y Linux Si compila manualmente compleja (traducción manual muy recomendable, el autor de este tema la tarjeta por unos días, en virtud de un compromiso con las ventanas también una opción buena)
- MVG abierta Nunca encontré con este proyecto, el efecto es desconocido, entonces puede intentar
- colmap interfaz es simple y fácil de usar, pero sólo se puede utilizar en densos ventanas de reconstrucción descarga buena CUDA, recomendado
MVS
- PMVS-CMVS herramienta clásica MVS, primero con la clasificación CMVS de la imagen de entrada, a continuación, PMV reconstrucción, la integración, muy adecuado para datos a gran escala
- colmap generadora conveniente un mapa de profundidad
- openMvs Nunca me encontré con este proyecto, visualmente muy buena racha, una gran cantidad de personas que se ejecutan en el proceso encontró un problema.
SR && TM
Por defecto visual SFM en general, colmap viene con el SR, herramienta de TM, puede utilizar la herramienta predeterminada
MeshLab proporciona malla para simplificar, liso, funciones SR-relacionados tales como malla, triangular malla para obtener buenos resultados. MeshLab descarga se recomienda el paquete de instalación para los principiantes a usar, si quieres detalles del buceo de profundidad, se puede descargar vcglib (malla de laboratorio desarrollado en base a este lib), compilar el código fuente, vcglib con la idea de una gran cantidad de meta-programación, o un montón de diversión, pero el proceso es más complejo, Shenru.
colmap Tutorial
En este capítulo, el autor describe el uso colmap de tutoriales.
instalación
colmap recomendar la descarga de binarios pre construida, es muy estable, si desea utilizar la reconstrucción densa, CUDA instalar por sí mismos.
Haga clic en Sistema mac macos
sistema de ventanas Haga clic en las ventanas
Punto directamente después de la carrera, la instalación se ha completado.
estructura de movimiento
proceso de la figura colmap es como sigue
El primer paso es SFM, la necesidad de entrada de todas las imágenes en una carpeta y, a continuación, haga clic
extracción de características y combinar los resultados de la extracción pueden ser visualizados en la gestión de bases de datos.
Después de hacer clic reconstrucción inicio escasa ajuste de paquete y la reconstrucción.
Vale la pena mencionar que no es bueno o malo de error de evaluación reproyección de parámetros de la cámara en el parámetro Extras-> Estadística de modelo, el mejor resultado es generalmente alrededor de 0,5.
modelo de exportación y rectificar
Después de llevar a cabo la reconstrucción escasa, el modelo se puede exportar a un archivo txt.
incluyendo
- parámetros de la cámara
- puntos de la entidad
- información nube de puntos 3D
Por guiones leer el parámetro correspondiente en la secuencia de comandos proporcionada.
Si además rectificación de los parámetros de entrada pueden ser el opencv stereoRectify()función, entonces initUndistortRecifyMap(), el último utilizado remap()para rectificar.
densa reconstrucción y el mapa de profundidad
Reconstrucción undistoriont de acuerdo, equipo de música, fusión, proceso de Poisson en la pantalla siguiente
densa reconstrucción de la lista de profundidad en el gráfico anterior, la textura no es muy rico en imágenes, se recomienda aumentar windows_radius y reducir filter_min_ncc para mejorar la exactitud del mapa de profundidad.
PMVS Tutorial
PMVS puede hacer referencia a esta instalación de blog https://blog.csdn.net/moneyhoney123/article/details/78454837
Tenga en cuenta que un punto en boxes es que PMVS si la imagen es demasiado pequeña, se informará pmvs2 accidente no es suficiente memoria necesitan para modificar el nv.ini archivo de configuración, el minImageNum a 2