cartogrpher2020 ubuntu16.04 compilado

Explicar los principios de: descargan en GitHub rápel , y luego compilar la biblioteca solo, y luego cambiar la parte del cartógrafo y cartógrafo de _ros código de.

Pasos detallados:

Uno: Descargar rápel

URL: https://github.com/ rápel / rápel -cpp .

Instalación rápel biblioteca estática:

1. mkdir build cd build &&
2. cmake ...
3. hacer
4. sudo make install

Instalación rápel biblioteca dinámica: Antes de que los ficheros de construcción se pueden eliminar, restablecer

1. mkdir build cd build &&
2. cmake ... -DBUILD_SHARED_LIBS = ON
3. hacer
4. sudo make install

Dos: Cambiar el cartógrafo 's archivo CMakeList.txt (hay al 2) y cartógrafo archivo -config.cmake.in (hay al 1)

CMakeList.txt a 1:

encontrar _package ( Abseil  REQUERIDO) ->  encontrar _package (ABSL REQUERIDO)

CMakeList.txt a las 2: # archivo de biblioteca por defecto es standalone_absl

target_link_libraries ($ {$ {PROTOBUF_LIBRARY la PROJECT_NAME el PÚBLICA}}
ABSL :: Base
ABSL :: Sincronización
ABSL :: cuerdas
ABSL :: flat_hash_map
ABSL :: numérico
ABSL :: las banderas)
y luego volver a compilar

Cartógrafo -config.cmake.in 1 Oficina:

encontrar _package ( Abseil  $ {} QUIET_OR_REQUIRED_OPTION)  Abseil  改为ABSL

Tres: Cambio cartógrafo _ros de CMakeList.txt, hay al 2

cartographer_ros 和 cartographer_rviz的改法均一致
find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)
然后重新编译即可。
本实验经过验证，可行通过