Implementación de Ubuntu ejecutando ORB-SLAM2

ORB-SLAM2 es el maestro del SLAM visual basado en el método de puntos característicos, no es exagerado decir que es un código que debes aprender. El blogger ha implementado y ejecutado código relacionado con ORB-SLAM2 muchas veces, por lo que está muy familiarizado con el entorno y las dependencias. También ha estudiado todo el sistema durante varios meses y comprende el código línea por línea. Esta vez, el proceso completo se registra en el ordenador industrial.

1. Sistema

El autor Mur-Artal dijo que hicieron experimentos en 12.04, 14.04 y 16.04, y es completamente factible. El blogger también lo ejecutó con éxito en 18.04 y 20.04, por lo que si está ejecutando el sistema anterior, puede ejecutarlo con confianza.

2. Dependencias requeridas

ORB-SLAM2 requiere muy pocas bibliotecas dependientes, incluida la compatibilidad con C++ 11, visualización Pangolin y la biblioteca de visión por computadora de código abierto OpenCV.

1、C++11

sudo apt-get install  cmake gcc g++

2 、 pangolín

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125473414

3、CV abierto

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125673177

4. Biblioteca de terceros

La biblioteca de modelos de bolsa de palabras DBOW2 y la biblioteca de optimización de gráficos g2o se encuentran en el directorio de terceros. Se instalarán juntas durante el siguiente proceso de compilación, por lo que no es necesario que las instale usted mismo. Sin embargo, si ha aprendido el conceptos básicos de SLAM, debes haber instalado ambos localmente. Hay una biblioteca, pero ORB-SLAM2 no usa la local.

3. compilar

Primero ingrese el comando para otorgarle todos los permisos al script:

chmod +x build.sh

Luego abra build.sh en el directorio raíz del código fuente y podrá ver el orden de ejecución del comando en el script: primero compile la biblioteca DBow2, luego la biblioteca g2o, luego descomprima el diccionario y finalmente compile. Si desea acelerar, make -jmodifíquelo make -j4para usar compilación síncrona de 4 subprocesos.

echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../g2o

echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../../

echo "Uncompress vocabulary ..."

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..

echo "Configuring and building ORB_SLAM2 ..."

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

Finalmente comienza a compilar

./build.sh

4. Operación

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/130196559

Otros hacen las cosas más rápido y mejor que tú, ¿cuándo los alcanzarás?