Guía del usuario de ZED (1)

1. Conecte la cámara

Conecte la cámara al puerto USB3.0.

2. Descargue el SDK de ZED (Jetson)

1. NVIDIA Jetson instala el sistema operativo Jetpack

2. Descargue el SDK de ZED que coincida con el sistema.

Vaya a la carpeta descargada:

cd path/to/download/folder

Utilice el comando chmod +x para aumentar los permisos de ejecución del instalador. Asegúrese de reemplazar el nombre con la versión que descargó:

chmod +x ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run

correr:

./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run

Cuando comience la instalación, se mostrará la licencia del software Licencia de software, presione Enter y presione q después de leer.

Durante el proceso de instalación, deberá responder algunas preguntas sobre la instalación de dependencias, herramientas y muestras. Presione y y Enter.

Porque en la placa Jetson, CUDA se instalará automáticamente junto con Jetpack, por lo que ahora puede usar el SDK de ZED directamente.

3. Ejecute el Explorador ZED

ZED Explorer permite obtener vistas previas y grabaciones en tiempo real.

La resolución de vídeo, la relación de aspecto y los parámetros de la cámara se pueden cambiar para capturar imágenes de alta resolución y vídeos en 3D.

Ubicación:

/usr/local/zed/tools/ZED Explorer

4. Ejecute el Visor de profundidad ZED

ZED Depth Viewer puede capturar y mostrar mapas de profundidad y nubes de puntos 3D.

Pruebe diferentes modos de profundidad para elegir la mejor relación calidad/rendimiento de profundidad.

Ubicación:

/usr/local/zed/tools/ZED Depth Viewer

5. Instale la API ZED Python

Utilice ZED SDK en Python3 en la plataforma Linux.

Para usar ZED SDK en Python, necesita instalar las siguientes dependencias en su sistema:

SDK de ZED

Python3.6+(x64)

Cytón 0.26+

Numerosos 1.13+

Opencv Python (opcional)

PyOpenGL (opcional)

Asegúrese de instalar Python (versión x64) y el administrador de paquetes pip. Luego instale las dependencias vía pip en la terminal:

$ python -m pip install cython numpy opencv-python pyopengl

  

1. Instale la API de Python

El script de Python en la carpeta de instalación del SDK de ZED puede detectar automáticamente la plataforma, la versión de CUDA y Python, y descargar el paquete API de Python precompilado correspondiente.

Ejecute el script de instalación:

$ cd "/usr/local/zed/"
$ python3 get_python_api.py

    # The script displays the detected platform versions
    Detected platform:
        ubuntu18
        Python 3.6
        CUDA 11.0
        ZED SDK 3.5

    # Downloads the corresponding whl package
    Checking if https://download.stereolabs.com/zedsdk/3.5/ubuntu18/cu110/py36 exists and is available
    Found ! Downloading python package into /usr/local/zed/pyzed-3.5-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

    # The script installs the Python API and gives instructions on how to do it manually if needed
    Processing ./pyzed-3.5-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
    Successfully installed pyzed-3.5
    To install it later or on a different environment run :
      python -m pip install --ignore-installed /usr/local/zed/pyzed-3.5-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

Nota: También es posible utilizar un entorno virtual; asegúrese de activarlo antes de ejecutar el script.

2. Posibles problemas

Incompatibilidad binaria numerosa

Traceback (most recent call last):
    ...
    File "__init__.pxd", line 918, in init pyzed.sl
ValueError: numpy.ufunc size changed, may indicate binary incompatibility. Expected 216 from C header, got 192 from PyObject

Este error generalmente significa que Numpy no está instalado, ejecute:

# On Jetson (aarch64) cython needs to be installed first since numpy needs to be compiled.
$ python3 -m pip install cython
$ python3 -m pip install numpy

En Jetson (aarch34), primero es necesario instalar cython porque es necesario compilar numpy.