uORB es uno de los módulos clave y más importantes del sistema PX4/Pixhawk, y es un mecanismo de protocolo para la comunicación entre módulos UAV. Este artículo presentará uORB en detalle y desmontará la lectura y escritura de mensajes de uORB y el proceso de experimento personalizado (3).
Experimento básico | Lectura y escritura de mensajes uORB y experimento personalizado (3)
0 1
Experimento de mensajes uORB personalizado basado en la plataforma RflySim
Si desea agregar mensajes uORB para PX4, debe crear un nuevo archivo de mensaje con el sufijo .msg en la carpeta PX4PSP\Firmware\msg y debe agregar el nombre del mensaje en CMakeLists.txt. La plataforma RflySim proporciona un script automatizado PX4uORBMsgGen.m para realizar el proceso de registro anterior.
Cree un archivo de mensaje en formato .msg personalizado en el mismo directorio que el archivo PX4uORBMsgGen.m (admite la personalización de varios archivos de mensajes .msg al mismo tiempo) y luego ejecute el archivo PX4uORBMsgGen.m, el programa buscará automáticamente todos los archivos .msg. msg en este directorio formato mensaje uORB y se registra automáticamente en la ruta Firmware/msg. Después de crear el archivo de mensaje personalizado, use el módulo de interfaz de liberación de datos del mensaje uORB para escribir el mensaje uORB completando el nombre del archivo de mensaje específico, como se muestra en la siguiente figura:
En la demostración, se escriben 8 números en el mensaje personalizado. Después de grabar el firmware de generación automática de código, a través de la consola Anslyze Tools->MAVLINK de QGC, ingrese el oyente rfly_test para ver el efecto de ejecución de esta rutina de la siguiente manera:
0 2
Comparación experimental
La lectura y escritura de mensajes uORB y los experimentos personalizados se desarrollan y demuestran en el software PX4 y la plataforma RflySim respectivamente. En comparación con el desarrollo de este experimento en el software PX4, RflySim reduce en gran medida los pasos y la cantidad de código del desarrollo experimental, y reduce el desarrollo del vuelo subyacente. umbral de control.
Referencias
[1]. https://doc.rflysim.com/