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práctica de prueba

prefacio

Este artículo es un registro de estudio de Cyber RT. Puede haber algunas partes imprecisas, incompletas o faltantes en el artículo. Por favor, indíquelo. El contenido de este capítulo es relativamente simple, directamente sobre el código y los resultados.
Dirección del curso : https://apollo.baidu.com/community/course/outline/329?activeId=10200
Para obtener más información, consulte :
[1] Notas de estudio del proyecto Apollo Spark—Clase 3 (módulo Apollo Cyber RT explicación detallada y combate real) https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/126924375
[2] [Proyecto Apollo Spark] - Concepto básico cibernético | Mecanismo de comunicación
https://blog.csdn.net/ sinat_52032317/article/details /131878429?spm=1001.2014.3001.5501
[3] Capítulo 1: Introducción básica y práctica de Cyber RT https://apollo.baidu.com/community/article/1093
[4] Capítulo 2: Análisis y práctica del mecanismo de comunicación Cyber RT https://apollo.baidu.com/community/article/1094
[5] Capítulo 3: cognición y práctica de componentes https://apollo.baidu.com/community/article/1103
[ 6] Capítulo 4: Introducción y práctica de Cyber RT Schedulinghttps://apollo.baidu.com/community/article/1106
[7] Capítulo 5: Uso de Cyber RT para simulación de cámara https://apollo.baidu.com/community/article/1105

Acabado de código relacionado

Enlace: https://pan.baidu.com/s/1ENgXE4yQ1v4nJRjcfZtd8w?pwd=ht4c Código de extracción: ht4c

práctica de prueba

Directorio de archivos

Consulte el siguiente directorio de archivos para

camera_demo
|-- driver
    |-- camera_sim
    |   |-- BUILD
    |   |-- camera_driver.cc
|--BUILD
|--camera_demo.BUILD
|--cyberfile.xml

Gestión de paquetes Archivo BUILD y archivo cyberfile.xml

Consulte el artículo anterior https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/131878429?spm=1001.2014.3001.5501

programa fuente

camera_driver.cc

/*  
    需求: 发布摄像头仿真数据。
    实现:
        1.头文件；
        2.初始化 cyber 框架；
        3.创建节点；
        4.创建发布者；
        5.组织数据并发布；
        6.等待关闭。
*/
#include "cyber/cyber.h"
#include "modules/common_msgs/sensor_msgs/sensor_image.pb.h"

using apollo::drivers::Image;

int main(int argc, char *argv[])
{
    
    
    apollo::cyber::Init(argv[0]);

    // 3.创建节点；
    auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("camear_sim_node");
    // 4.创建发布者；
    auto talker = talker_node->CreateWriter<Image>("/image_sim");
    // 5.组织数据并发布；
    
    size_t width = 500;
    size_t height = 350;

    size_t cell = 50; // 单元格宽度
    size_t step = width * 3; // 一行像素数

    char black = 200;
    char white = 10;
    
    apollo::cyber::Rate rate(10.0);
    while (apollo::cyber::OK()){
    
    
        // 组织数据
        auto msg = std::make_shared<Image>();
        
        msg->set_frame_id("camera");
        auto now = apollo::cyber::Time::Now();
        msg->set_measurement_time(now.ToSecond());

        msg->set_width(width);
        msg->set_height(height);

        msg->set_encoding("rgb8");
        msg->set_step(msg->width() * 3); // 一图片行的元素个数
        
        size_t length = msg->width() * msg->height() * 3;
        char value[length]; 
        for (size_t i = 0; i < height; i++){
    
     // 遍历像素行
            for (size_t j = 0; j < step; j++){
    
     // 遍历列
                // 当前字节索引 value[i * step + j]
                int index = i * step + j;
                // 行赋值
                if (i / cell % 2 == 0){
    
     // 偶数行
                    value[index] = black;
                } 
                else {
    
    
                    value[index] = white;
                }
                // 列赋值
                // 偶数列，无需更改
                if (j / 3 / cell % 2 == 1) {
    
    // 奇数列，取反
                    value[index] = value[index] == white ? black : white;
                }
            }
        }
        msg->set_data(value);
        //发布
        talker->Write(msg);
        rate.Sleep();
    }
    // 6.等待关闭。
    apollo::cyber::WaitForShutdown();
    return 0;
}

CONSTRUIR

load("@rules_cc//cc:defs.bzl", "cc_binary", "cc_library")
load("//tools/install:install.bzl", "install", "install_src_files")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
package(default_visibility = ["//visibility:public"])

cc_binary(
    name = "camera_driver",
    srcs = ["camera_driver.cc"],
    deps = ["//cyber",
            "//modules/common_msgs/sensor_msgs:sensor_image_cc_proto",
            ], 
)

install(
    name = "install",
    runtime_dest = "camera_demo/bin",
    targets = [
    ":camera_driver"
        ],
)

install_src_files(
    name = "install_src",
    src_dir = ["."],
    dest = "camera_demo/src/cyberatest",
    filter = "*",
)

Recuerda modificar las deps en la gestión de paquetes BUILD

correr

 ./bazel-bin/test/test_camera/camera_driver

Abra otra terminal para abrir DreamView

aem bootstrap start

Seleccione el canal de cámara apropiado

resultado

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otras referencias

El controlador de la cámara apolo se encuentra en modules/drivers/camerael directorio de archivos, y el archivo de configuración correspondiente debe configurarse para funcionar normalmente. La sección README del documento se publica a continuación

Cámara

El paquete de la cámara está empaquetado en función del dispositivo de cámara USB V4L, que proporciona las funciones de recopilación y liberación de imágenes. En este controlador se utilizan una cámara de teleobjetivo y una cámara de enfoque corto.

Canales de salida

/apollo/sensor/cámara/front_12mm/imagen
/apollo/sensor/cámara/frontal_6mm/imagen
/apollo/sensor/cámara/front_fisheye/imagen
/apollo/sensor/cámara/left_fisheye/imagen
/apollo/sensor/cámara/right_fisheye/imagen
/apollo/sensor/cámara/rear_6mm/imagen

Inicie el controlador de la cámara

Modifique y confirme que los parámetros en el archivo de lanzamiento corresponden al vehículo real

# in docker
bash /apollo/scripts/camera.sh
# or
cd /apollo && cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/camera.launch

Iniciar cámara + controlador de compresión de video