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7.4.2 Establecer el waypoint de montaje
7.4.1 Resumen
Normalmente, cuando una aeronave de ala fija o rotatoria entra en el modo " Return to Launch " ( Return to Launch (RTL) ) (generalmente activado por el piloto automático a prueba de fallas) ( failsafe ), el comportamiento predeterminado es regresar al origen de inicio ( Punto de inicio ), Pero en algunos casos, esto no es deseable. Por ejemplo, esta podría ser un área llena de personas o propiedades, y es probable que un sistema que se ejecuta en modo RTL se encuentre en un estado que requiera un cuidado especial. También es posible que el plan de vuelo sea lo suficientemente grande como para que, si el avión entra en modo RTL , no debería hacer todo el camino de regreso al punto de partida.
Por lo tanto, ahora apoyamos la creación de múltiples puntos de encuentro . Si la aeronave entra en RTL y se define un punto de encuentro , irá al punto de encuentro más cercano en lugar de ir al origen de origen . El ala fija flotará en esta ubicación y el helicóptero realizará un aterrizaje automático en esta ubicación.
Plan de vuelo con puntos de reunión . Los puntos de reunión se indican con marcadores morados. Mueva el mouse sobre un punto de reunión para mostrar su altura de desplazamiento (como el punto medio en la imagen de arriba).
7.4.2 Establecer el waypoint de montaje
Los siguientes pasos se utilizan para especificar un punto de reunión en Mission Planner :
1. Latitud y longitud del punto de reunión . Para establecer la ubicación del punto de reunión , haga clic con el botón derecho en el mapa del plan de vuelo y seleccione Punto de reunión > Establecer punto de reunión en el menú emergente (tenga en cuenta que esto solo funciona en la pantalla del plan de vuelo, no en la pantalla de datos de vuelo) :
2. Debe especificar la altitud del punto de reunión Loiter (tenga en cuenta que la altura predeterminada del punto de reunión es el valor de altitud predeterminado del punto de ruta, que es relativo a la posición de origen de Inicio):
3. ¡ Repita los pasos anteriores para todos los puntos de reunión requeridos !
4. Seleccione Rally > Cargar en el menú emergente del botón derecho para cargar en la aeronave.
Los siguientes puntos deben tenerse en cuenta al utilizar los puntos de encuentro :
1. Si usa geocerca ( geofence ): Se recomienda enfáticamente que el punto de reunión que use en el evento esté ubicado dentro de la geocerca.
2. Asegúrese de que el punto de reunión sea lo suficientemente alto para despejar el terreno y los edificios.
3. Debido a la capacidad de memoria flash limitada del hardware APM2.x , la cantidad de puntos de ensamblaje en alas fijas está limitada a 10 y la cantidad de puntos de ensamblaje en helicópteros está limitada a 6. Este límite puede ampliarse en otras plataformas, como como Pixhawk en el futuro.
4. En alas fijas, el radio de vuelo estacionario del punto de reunión es el mismo que el de todos los demás puntos de vuelo estacionario, determinado por el parámetro WP_LOITER_RAD .
5. El parámetro ALT_HOLD_RTL RTL_ALT no se aplica a los puntos de encuentro . La aeronave volará al punto de encuentro a la altitud especificada cuando se agregó el punto de encuentro .
Los siguientes parámetros de MAVLink controlan el comportamiento del punto de encuentro :
1. RALLY_LIMIT_KM es la distancia máxima desde el punto de reunión hasta la aeronave, utilizada para eventos RTL . Si todos los puntos de encuentro están más lejos que este valor del vehículo, la posición de origen (a la altitud ALT_HOLD_RTL ) se usará en los eventos RTL . Este parámetro se usa para evitar vuelos si se especifican puntos de encuentro para múltiples regiones de vuelo . Si se establece en 0 , este parámetro se puede desactivar.
2. RALLY_INCL_HOME permite que el " Origen de origen " se incluya en el " Punto de reunión ", lo que hace que regrese al " Origen de origen " más cerca que cualquier " Punto de reunión " .
3. RALLY_TOTAL es el número de puntos de reunión especificados actualmente . Una estación de control en tierra (como Mission Planner ) establecerá este parámetro para usted a medida que agregue y elimine puntos de encuentro . La configuración manual de este parámetro es muy poco probable y muy probablemente insegura. RALLY_TOTAL debe ser 0 si no especifica ninguna cita , en cuyo caso el evento RTL usará la posición de origen de inicio.
7.4.3 Ejemplo de vuelo
El vuelo comandado por RTL se acerca al waypoint. Las alas fijas comenzaron a flotar alrededor del punto de reunión más al sur .
7.4.4 Apéndice
El campo RALLY en el archivo de puntos de encuentro es el siguiente:
1. Lat : latitud del punto de reunión;
2. Lon : la longitud del punto de reunión;
3. Alt : la altitud AGL del punto de reunión , con referencia a la posición donde el giroavión/ala fija obtiene el bloqueo GPS ;
4. Altitud de ruptura: NPS de ala fija dedicado; punto de ruptura para pasar el rato y volar al punto de ruta de aterrizaje. También expresado en AGL ;
5. Rumbo deseado: si verificar el rumbo correcto del ala fija antes de abandonar el estado de merodeo (ver altitud de salida);
6. Logotipo:
- 1 = VIENTO_FAVORABLE . Bandera para establecer cuando se requiere aterrizaje con viento de cola. Nunca implementamos esta función en NPS, pero básicamente determina si se requiere que la aeronave aterrice contra el viento;
- 2 = ATERRIZAR_INMEDIATAMENTE . Esta bandera se establece cuando el ala fija desciende inmediatamente a la altitud de separación y aterriza sin la intervención del GCS . Si la aeronave permanece en el punto de reunión hasta que se reciban las instrucciones para aterrizar, la bandera no se izará.