Inhaltsverzeichnis
1. Logitech steuert das echte Auto
(1) Konvertieren Sie die Logitech-Nachricht in Joy: Offizieller ROS-Knoten Knotenname
: joy_node
Veröffentlichung:
Themenname: G29/joy
Nachrichtentyp: sensor_msgs/Joy
float32[] Achsen
int32[] Tasten
(2) Joy wird in einen Twist-Geschwindigkeitsknoten konvertiert und gesendet zu echtem Auto
Knotenname: joy_to_control
Abonnieren:
Themenname: G29/joy
Nachrichtentyp: sensor_msgs/Joy
float32[] Achsen
int32[] Buttons
Veröffentlichen:
Themenname: /twist_cmd
Nachrichtentyp: Twist
2. Echte Autokontrolle, Carla
(1) Die Geschwindigkeit des Auto-Feedbacks Twist_feedbac_cmd wird in Carlas Geschwindigkeitsinformationen umgewandelt.
Knotenname: cmd_vel_to_can
Abonnieren:
Themenname: twist_cmd_feedback
Nachrichtentyp: Twist
Veröffentlichen:
Themenname: /carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd
Nachrichtentyp: CarlaEgoVehicleControl
3. Carla steuert Logitech
(1) Force-Feedback-Knoten: Konvertieren Sie die Statusinformationen von Carla in die Lenkradinformationen von Logitech.
Knotenname: carla_ff_node
Veröffentlichung:
Themenname: /ff_target
Nachrichtentyp: ForceFeedback
float32 Position
float32 Drehmoment
4. Logitech steuert Carla
(1) Konvertieren Sie die Lenkradinformationen von Logitech in die
Python-Datei mit den Geschwindigkeitsinformationen von Carla: manual_control_steeringwheel.py
5. Carla steuert das echte Fahrzeug
(1) Konvertieren Sie die Statusinformationen von Carla in die Twist-Geschwindigkeit des realen Fahrzeugs.
Knotenname: twist_to_control.
Abonnieren:
Themenname: /carla/hero/vehicle_status.
Nachrichtentyp: CarlaEgoVehicleStatus.
Veröffentlichen:
Themenname: /twist_cmd.
Nachrichtentyp: Twist
6. Echte Autosteuerung von Logitech
(1) Force-Feedback-Knoten: Konvertieren Sie die Drehgeschwindigkeit des realen Fahrzeugs in die Lenkradinformationen von Logitech.
Knotenname: twist_to_control
Abonnieren:
Themenname: /twist_cmd_feedback
Nachrichtentyp: Twist
Veröffentlichen:
Themenname: /ff_target
Nachrichtentyp: ForceFeedback