Corrección de error de ROS: el problema del símbolo final de la etiqueta en el archivo de inicio

Informe detallado de errores:

RLException: Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line ？？？, column ？？？
The traceback for the exception was written to the log file

razón:

antes de la modificación

<!-- 启动乌龟GUI和键盘控制节点 -->
<launch>
    <!-- 乌龟GUI -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/>
    <!-- 给乌龟GUI传参 -->
        <param name="background_b" value="255" type="int"/>
        <param name="background_g" value="255" type="int"/>
        <param name="background_r" value="255" type="int"/>
    </node>
    <!-- 键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>
    <!-- 乌龟位姿订阅 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="test01_sub_pose_p.py" name="wugui_pose" output="screen"/>
    <!-- 加一个乌龟 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="wugui_service_client" name="wugui_spawn" output="screen"/>
    <!-- 加另一个乌龟 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="wugui_service_client_p.py" name="wugui_spawn_p" output="screen"/>
</launch>

ubicación del problema

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/>
    <!-- 给乌龟GUI传参 -->
        <param name="background_b" value="255" type="int"/>
        <param name="background_g" value="255" type="int"/>
        <param name="background_r" value="255" type="int"/>
    </node>

La etiqueta del archivo de inicio termina con /. Entre ellos, el nodo en la primera línea de la ubicación del problema tiene /, y la última línea </nodo>, lo que significa que hay dos extremos y el segundo extremo no puede encontrar el principio, por lo que el error se informa en el segundo fin.

Enmienda:

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen">

<!-- 启动乌龟GUI和键盘控制节点 -->
<launch>
    <!-- 乌龟GUI -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen">
    <!-- 给乌龟GUI传参 -->
        <param name="background_b" value="255" type="int"/>
        <param name="background_g" value="255" type="int"/>
        <param name="background_r" value="255" type="int"/>
    </node>
    <!-- 键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>
    <!-- 乌龟位姿订阅 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="test01_sub_pose_p.py" name="wugui_pose" output="screen"/>
    <!-- 加一个乌龟 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="wugui_service_client" name="wugui_spawn" output="screen"/>
    <!-- 加另一个乌龟 -->
    <node pkg="wugui_ttest" type="wugui_service_client_p.py" name="wugui_spawn_p" output="screen"/>
</launch>

 universalidad:

A menudo sucede que cuando desea agregar parámetros a un nodo, olvida eliminar / y agregar </node> para enmarcar <param>, y se produce un error.