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Ceres Solver es una biblioteca C++ de código abierto para modelar y resolver problemas de optimización grandes y complejos. Se puede utilizar para resolver problemas de mínimos cuadrados no lineales con restricciones limitadas y problemas generales de optimización sin restricciones. Es una biblioteca madura, rica en funciones y de alto rendimiento que se ha utilizado en producción en Google desde 2010.
1. Conceptos básicos
Selección del solucionador Según el tamaño, la estructura escasa, el presupuesto de tiempo y memoria, y los requisitos de calidad de la solución, diferentes algoritmos de optimización satisfarán diferentes necesidades. Con este fin, Ceres Solver viene con una variedad de algoritmos de optimización: Trust Region Solvers: Ceres es compatible con los métodos Levenberg-Marquardt, Powell's Dogleg y Subspace dogleg. El costo computacional clave de todos estos métodos es la solución del sistema lineal. Para este propósito, Ceres proporciona varios solucionadores lineales: QR densa y descomposición densa de Cholesky (usando Eigen, LAPACK o CUDA) para problemas densos, descomposición dispersa de Cholesky para problemas grandes y escasos, Schur personalizado para problemas de ajuste de paquetes. solucionadores lineales iterativos. Solucionador de búsqueda de línea: cuando el tamaño del problema es tan grande que almacenar y factorizar el jacobiano no es factible o requiere una solución económica de baja precisión, Ceres proporciona una serie de algoritmos basados en la búsqueda de línea. Esto incluye gradientes conjugados no lineales, BFGS y muchas variantes de LBFGS. Velocidad: Ceres Solver se ha optimizado ampliamente, lo que incluye plantillas de C++, rutinas de álgebra lineal escritas a mano y subprocesos múltiples de evaluación jacobiana y solucionadores lineales basados en OpenMP o subprocesos modernos de C++. Aceleración de GPU Si su sistema es compatible con CUDA, Ceres Solver puede usar la GPU Nvidia en su sistema para acelerar el solucionador.
2. Pasos de operación
1. Instalar dependencias
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
2. Descargar
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
3. Compilar configuración
ar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
Resumir
Este artículo describe el proceso de instalación de Ceres en Ubuntu.