Zusammenfassung der Lenkung per Kabel

Vorteil

• Durch die Drahtlenkung kann ein variables Lenkübersetzungsverhältnis realisiert und das Lenkübersetzungsverhältnis online an unterschiedliche Fahrzeuggeschwindigkeiten angepasst werden, um die Lenkleistung zu verbessern.
• Fahrzeuge, die mit Steer-by-Wire-Technologie ausgestattet sind, lassen sich zweifellos besser mit fortschrittlichen Technologien wie dem fahrerlosen Fahren kombinieren.
• Die Technologie der Verwendung eines variablen Winkelübersetzungsverhältnisses von Steering-by-Wire zur Realisierung einer aktiven Lenkung verbessert die Fahrstabilität von Steer-by-Wire-Fahrzeugen.
• Unter Verwendung des linearen Fahrzeugmodells mit zwei Freiheitsgraden als idealer Referenzwert des Fahrzeugzustands ist ein Algorithmus mit variablem Übersetzungsverhältnis geplant. Unter diesem Algorithmus kann sich das Übersetzungsverhältnis des mit Steer-by-Wire ausgestatteten Fahrzeugs ändern die Fahrzeuggeschwindigkeit.

Rezension

• Bei der Lenkung per Kabelsteuerung wurde eine Straßenerkennungsmotorsteuerung basierend auf einer Fuzzy-Immun-PID entwickelt. Die Simulationsergebnisse zeigen, dass die Drehmomentsteuerungswirkung des mit diesem Algorithmus ausgestatteten Straßenerkennungsmotors gut ist und die Straßenerkennungssimulationsarbeit abschließen kann .
• Angesichts des Problems, dass das Lenkmoment von Steer-by-Wire-Fahrzeugen bei niedrigem Straßenhaftungskoeffizienten abnimmt, wird der KF-Algorithmus zur Schätzung des Straßenhaftungskoeffizienten verwendet und eine Steer-by-Wire-Ausrichtungssteuerungsstrategie unter Berücksichtigung der Straßenbedingungen vorgeschlagen.
• Die Methode zur Berechnung des Straßengefühls wird berechnet, indem der Strom des Exekutivmotors gemessen wird, um das aufrichtende Drehmoment zu berechnen, und ein herkömmliches Fahrzeug wird auf der Grundlage einer Reihe von Experimenten modifiziert, um die Wirksamkeit der Methode zur Berechnung des Straßengefühls zu überprüfen.
• Mithilfe des Kalman-Filteralgorithmus zur Schätzung der auf die Zahnstange wirkenden Kraft und der Kombination der Servolenkungseigenschaften wird ein Lenk-by-Wire-Gefühl ähnlich wie bei EPS entwickelt.
• Basierend auf der Bond-Graph-Theorie wird das Straßengefühl von Steer-by-Wire untersucht. Die Ergebnisse zeigen, dass das durch Bond-Graph entworfene Straßengefühl eine leichte Lenkung bei niedriger Geschwindigkeit und ein klares Straßengefühl bei hoher Geschwindigkeit ermöglichen kann.
• Die Gewichtsmethode wird verwendet, um das Straßengefühl des Steer-by-Wire-Systems zu simulieren, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit, der Lenkradwinkel, die Querbeschleunigung bzw. andere Informationen berücksichtigt werden. Die Simulationsergebnisse zeigen, dass das Straßengefühlschema das Straßengefühl gut simulieren kann unter Berücksichtigung der Tragbarkeit der Lenkung.
• Das Entwerfen des Road-Sense-Planungsalgorithmus aus der Perspektive der Zustandsbeobachtung und das Entwerfen eines Korrekturalgorithmus für Vibrationen und Stöße der Straßenoberfläche können das Fahrerlebnis erheblich verbessern.
• Das Fahrgefühl des Steer-by-Wire-Systems wird so gestaltet, dass das aufrichtende Drehmoment durch das lineare Zweiradmodell berechnet wird und der Fahrer durch die Idee des Servolenkungsdesigns mit einem leichten Lenkraddrehmoment versorgt wird. In diesem Schema wird das aufrichtende Moment jedoch durch das lineare Fahrzeugmodell ermittelt und die mechanischen Eigenschaften des Reifens werden nicht berücksichtigt, sodass die Genauigkeit bei großer Querbeschleunigung verbessert werden muss.

Frage

• Durch Untersuchungen im In- und Ausland wurde festgestellt, dass große Forschungseinrichtungen zwar einige Fortschritte bei der Lenkungs-by-Wire-Straßengefühlssimulationstechnologie erzielt haben, aber nur wenige Studien den Fahrern mehrere alternative Lösungen für das Straßengefühl gleichzeitig bieten.
• Bei der Erfassung des aufrichtenden Drehmoments verwenden viele Forscher das lineare Fahrzeugmodell, was bei großer Querbeschleunigung zu einer ungenauen Erfassung des aufrichtenden Drehmoments des Fahrzeugs führt.
• Der Straßenerkennungsmotor ist der Schlüssel zur Bestimmung, ob das Straßenerkennungssimulationssteuerungssystem die Aufgabe der Straßenerkennungssimulation genau erfüllen kann. Es gibt nicht viele Forscher, die das Steuerungssystem für Straßenerkennungsmotoren eingehend erforscht haben. Oft sind es einfache Gleichstrommotoren Wird für die Straßenerkennungssimulation verwendet, wodurch die Straßenerkennung eingeschränkt wird. Leistung des Simulationssystems.

Auswahl der Road-Sense-Lösung

Die Lösung für das mechanische Straßengefühl basiert auf einer Entwurfsmethode, die auf einem nichtlinearen Fahrzeugmodell basiert, das die Kurveneigenschaften des Reifens berücksichtigt und das Straßengefühl von derzeit weit verbreiteten Fahrzeugen mit EPS-Servolenkung simuliert, wodurch die Bedenken des Fahrers hinsichtlich Fahrzeugen mit Steer-by-Funktion verringert werden -Wire-Technologie. Lernkosten. Das vom Fahrer bevorzugte Straßengefühlsschema verwendet die Parameteranpassungsmethode, um den Fahrern ein Straßengefühl zu vermitteln, das den Vorlieben des Fahrers in meinem Land entspricht. Gleichzeitig ist das Motorsteuerungssystem für die untere Straßenerkennung darauf ausgelegt, den Effekt der Straßenerkennungssimulation zu verbessern.

• Erstellung eines Steering-by-Wire-Systemmodells und Gesamtentwurf
  des Dynamikmodells der Lenkradbaugruppe sowie Hinzufügung von Reifenkurveneigenschaften im linearen Fahrzeugmodell mit zwei Freiheitsgraden, kombiniert mit dem Reifenmodell „Zauberformel“, erstellt Eine große Querbeschleunigung Das nichtlineare Fahrzeugmodell mit zwei Freiheitsgraden weist immer noch einen gewissen Grad an Genauigkeit auf, was den Grundstein für die Planungsforschung zur Straßenerkennung auf höherer Ebene legt.
• Forschung zur Straßengefühlsplanung der oberen Schicht des Steer-by-Wire-Systems.
  Das mechanische Straßengefühlsplanungsschema und das vom Fahrer bevorzugte Straßengefühlsplanungsschema. Das Lenkrad kompensiert das Drehmoment und erhält schließlich ein EPS-ähnliches Straßengefühl Servolenkung.
  Bei der Gestaltung des vom Fahrer bevorzugten Fahrgefühls wird basierend auf dem vom Fahrer bevorzugten Lenkraddrehmomenttest des Fahrsimulators der Universität Jilin unter Verwendung der effizienten nichtlinearen Anpassungsfähigkeit eines neuronalen Netzwerks die Beziehung zwischen Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkradwinkel und Querbeschleunigung hergestellt . Ein neuronales Netzwerkmodell von Momenten. Dieses Modell wird als bevorzugtes Straßengefühl des Fahrers in der Hochgeschwindigkeitsstufe verwendet, und das vom Fahrer bevorzugte Straßengefühlschema wird in Kombination mit den unterschiedlichen Anforderungen der Fahrer bei mittlerer und niedriger Geschwindigkeit an das Straßengefühl entwickelt. Anschließend wird die Simulationsanalyse der beiden Straßengefühlsplanungsschemata durchgeführt. Die Ergebnisse zeigen, dass beide Straßengefühlsschemata das Straßengefühl unter unterschiedlichen Fahrbedingungen bis zu einem gewissen Grad widerspiegeln können und jedes seine eigenen Vorteile hat.
• Forschung zur PMSM-basierten Strategie zur Steuerung von Induktionsmotoren auf niedrigerer Ebene
  . Zunächst wird das mathematische Modell des PMSM-Induktionsmotors erstellt und das dq-Achsen-Modell für Induktionsmotoren auf niedrigerer Ebene unter Verwendung der Idee der Vektorsteuerungskoordinatentransformation und der Statik erhalten Entkopplung der PMSM-Steuerung wird realisiert. Um die reibungslose Kommutierung und präzise Drehmomentsteuerung des PMSM-Straßeninduktionsmotors sicherzustellen, wird der SVPWM-Algorithmus zur Pulsweitenmodulation verwendet. Da die herkömmliche Stromschleifen-PI-Steuerung die dynamische Kopplung des dq-Achsenstroms während des Betriebs des Straßeninduktionsmotors nicht beseitigen kann, wird außerdem eine lineare aktive Störungsunterdrückungssteuerung in die Stromschleife und ein dynamischer Stromentkopplungsregler eingeführt wurde entwickelt, um die Fahrleistung zu verbessern. Die Präzision der Drehmomentsteuerung des Induktionsmotors. Abschließend wird das Simulationsmodell des Road-Sense-Motorsteuerungssystems in der Simulationssoftware erstellt und die gemeinsame Simulation des Road-Sense-Planungsalgorithmus und des Road-Sense-Motorsteuerungssystems durchgeführt. Die Simulationsergebnisse zeigen, dass die Road-Sense-Motorsteuerung Die in diesem Kapitel entwickelte Strategie ist effektiv und kann dem von der oberen Straßengefühlslösung geplanten Lenkraddrehmoment besser folgen.
• Design des analogen Road-Sense-Controllers und experimentelle Analyse
  Nach Abschluss der Planung des oberen Road-Senses und des Entwurfs der Motorsteuerungsstrategie für das untere Road-Sense wird der analoge Road-Sense-Controller mit STM32F407 als Hauptcontroller-Chip entworfen. Analysiert werden die Erfassungsmethode des Lenkradwinkels im Steer-by-Wire-System und die Erkennung der Lenkabsicht des Fahrers. Der Hardware-Schaltkreisentwurf und der Softwareprogrammentwurf des analogen Lenkungs-by-Wire-Straßenerkennungscontrollers werden durchgeführt, und der Drehmomentfolgetest und der Positionsfolgetest des Straßenerkennungsmotors sind abgeschlossen. Schließlich wird die Technologie zur automatischen Codegenerierung verwendet, um den Road-Sense-Simulationsalgorithmus auf den Hauptcontroller herunterzuladen, und das Offline-Testexperiment des Road-Sense-Simulationssystems wird abgeschlossen, um die Rationalität des entworfenen Road-Sense-Planungsalgorithmus und des Road-Sense zu überprüfen Motorsteuerungsalgorithmus.