Win 10, Win 11 instala MuJoCo y mujoco-py tutorial
La información de configuración específica para este tutorial de instalación es la siguiente:
Fecha: 2022.07.25
SO: Windows 11
Versión de python: 3.9.0
Versión de mujoco: mjpro150
Versión de mujoco-py: 1.50.1.0
Versión de gimnasio: 0.13.0
1. Prefacio de instalación
1.1 Instrucciones básicas para la instalación
Este tutorial de instalación se basa en el sistema Windows, principalmente para la conveniencia de experimentos comparativos posteriores sobre algoritmos de aprendizaje por refuerzo (RL). Y los antecedentes de creación de este tutorial son: la mayoría de los tutoriales actuales se escribieron antes de que DeepMind adquiriera MuJoCo, y el proceso de instalación es complicado y hay muchos hoyos ocultos.
Cabe señalar que actualmente MuJoCo se aplica principalmente al sistema Linux o al sistema MacOS, y la versión más perfecta para el sistema Windows es mjpro150 y mujoco-py 1.50.1.0.
1.2 Descripción de MuJoCo
MuJoCo fue desarrollado originalmente por Emo Todorov, un neurocientífico y director del Laboratorio de Control de Movimiento de la Universidad de Washington en los EE. UU. Se convirtió en un producto comercial en 2015 a través de la empresa emergente Roboti LLC.
En octubre de 2021, DeepMind anunció la adquisición del simulador de física MuJoCo y prometió desarrollar y mantener MuJoCo como un proyecto gratuito, de código abierto e impulsado por la comunidad.
En resumen, la propiedad de MuJoCo Roboti LLCha cambiado el presente DeepMind, pero Roboti LLC aún conserva el sitio web oficial de la versión anterior de MuJoCo: MuJoCo (roboti.us)
- Nota: Los enlaces a la versión anterior de MuJoCo proporcionados en otras publicaciones no se pueden abrir. Después de una comparación cuidadosa, se descubre que Roboti LLC eliminó la URL antes
www..
1.3 mujoco-py Descripción
La dirección Github de mujoco-py proporcionada oficialmente por OpenAI: openai/mujoco-py: MuJoCo es un motor de física para simulaciones detalladas y eficientes de cuerpos rígidos con contactos. mujoco-py permite usar MuJoCo desde Python 3. (github.com)
La versión que admite Windows 10/Windows 11 es v1.50.1.0 : Release v1.50.1.0 openai/mujoco-py (github.com)
2. Proceso de instalación específico
2.0 Uso compartido de archivos de instalación
Para evitar la interferencia de factores como fallas en la red, empaqueté y cargué todos los archivos necesarios para la instalación en Baidu Netdisk . El enlace específico es el siguiente: Entorno requerido para la instalación de mujoco_Descarga gratuita de alta velocidad|Baidu Netdisk-Share Unlimited ( Baidu.com)
2.1 Instalar herramientas de compilación de Visual Studio
La instalación de esta parte también es la razón principal por la que escribí este blog, porque todavía no puedo ejecutar el programa correspondiente normalmente después de la instalación de acuerdo con el tutorial de instalación proporcionado en Internet. Después de la investigación, es el error en esta parte. . Además, esta parte del tutorial en línea no proporciona la prueba de verificación correspondiente para una instalación exitosa, por lo que sigue siendo una parte muy importante para que el programa se ejecute con éxito al final.
Este paso es indispensable en todo el proceso de instalación, ya que el motor de simulación de mujoco se basa en C/C++, por lo que VS Build Tools compila y convierte cada ejecución. Aquí está el sitio web oficial de Microsoft Visual Studio: Descargar Visual Studio Tools - Instalación gratuita para Windows, Mac, Linux (microsoft.com)
Si decide instalar la versión 22 de las herramientas de compilación de Visual Studio, puede buscarla 所有下载-适用于 Visual Studio 2022 的工具-Visual Studio 2022 生成工具y , como se muestra en la Figura 1 a continuación :
Por supuesto, si desea instalar la versión anterior de la herramienta de compilación, puede encontrarla usted mismo en las descargas anteriores en la parte inferior.
En la sección 2.0 de uso compartido de archivos de instalación, agregué tres archivos, vs_buildtools_2017.exe, vs_buildtools_2019.exe y vs_buildtools_2022.exe, a Baidu Netdisk, y se pueden usar si es necesario.
Probé vs_buildtools 2017, vs_buildtools 2019 y vs_buildtools 2022 durante el proceso de instalación en unos días, y todos deberían poder instalarse correctamente. Lo que debe explicarse es que algunas publicaciones dicen que instale vs_buildtools 2015, y se le solicitará durante el proceso de instalación real. visual studio C++ build tools 安装包丢失或毁坏Si debe instalar la versión vs_buildtools 2015, aquí hay una solución correspondiente: para resolver el paquete de instalación faltante o faltante cuando Visual Studio Herramientas de compilación de C++ El problema del daño (¡la prueba profesional es definitivamente útil!)_Blog de Aaron-ywl-Blog de CSDN
Finalmente, instalé vs_buildtools_2017.exe, y la interfaz seleccionada durante la instalación se muestra en la Figura 2:
Algunos otros tutoriales dicen que solo necesita verificar Windows 10 SDKpara completar este paso.En mi prueba de instalación real, el programa no puede ejecutarse normalmente, por lo que se recomienda verificarlo Visual C++ 生成工具, y el espacio total del disco duro ocupado no será mucho.
2.2 Instalar mjpro150 y mujoco-py
Para esta parte, puede consultar la siguiente publicación. La idea de instalación es clara y hay capturas de pantalla correspondientes para cada paso: [Mujoco] Instalación bajo Win10 - Zhihu (zhihu.com)
3. Parte de la descripción del error al ejecutar el programa
3.1 ImportError: la carga de DLL falló al importar cymj
Este error se reporta porque la versión de Python es superior, a partir de Python 3.8 solo se cargará cuando el programa se esté ejecutando trusted dlls. Existe un problema correspondiente en Github para este problema. Para obtener más información, consulte: ImportError: la carga de DLL falló al importar cymj: no se pudo encontrar el módulo especificado. · Problema n.º 638 · openai/mujoco-py (github.com)
La solución es ejecutar cada vez que la versión Python de Python 3.8 y superior
import mujoco_py
Las siguientes tres líneas de comandos deben ejecutarse antes del comando:
import os
os.add_dll_directory("C://Users//XXX//.mujoco//mjpro150//bin")
os.add_dll_directory("C://Users//XXX//.mujoco//mujoco-py-1.50.1.0//mujoco_py")
Entre ellos, en la ruta XXXse encuentra el nombre de usuario del administrador real en su computadora, que debe modificarse en consecuencia.
3.2 distutils.errors.DistutilsExecError
Este es un informe de error muy común. Aquí hay un ejemplo de un informe de error:
CompileError: el comando 'C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\BuildTools\VC\Tools\MSVC\14.29.30133\bin\HostX86\x64\cl.exe' falló con el estado de salida 2
cl: Advertencia de línea de comando D9025: anulando '/W3' con '/w' cl: Advertencia de línea de comando D9002: ignorando la opción desconocida '-fopenmp'
El motivo del error y la solución correspondiente también se proporcionan en GitHub, específicamente porque el nombre de la ruta instalada en la computadora es demasiado largo, incluido el nombre de la ruta de instalación de Python y el nombre de la ruta de instalación de vsbuildtools Para conocer el problema específico correspondiente en Github, consulte : Error fatal: nombre de archivo demasiado largo · Problema n.º 298 · openai/mujoco-py (github.com)
3.3 Otros errores
Este blog de instalación - Instalación de Windows 10 de código abierto Mujoco - Zhihu (zhihu.com) también dio una razón para el error al final: Visual Studio, visual studio SDK no está instalado en el mismo disco que anaconda, python, pycharm, específicamente No lo encontré durante el proceso de instalación. Si algún amigo encuentra problemas relacionados durante el proceso de instalación, puede consultarlo en consecuencia.