이미지 처리 및 컴퓨터 비전은 Matlab의 주요 응용 분야이며, 이 부분에는 이미지 처리, 컴퓨터 비전, 레이더, 의료 이미지의 4가지 도구 상자가 포함됩니다. 시각적인 것은 표현하기 쉽기 때문에 컴퓨터 비전 도구 상자부터 시작하십시오.
공식 문서에서는 컴퓨터 비전 도구 상자를 다음과 같이 소개합니다. 컴퓨터 비전, 3D 비전 및 비디오 처리 시스템을 설계 및 테스트하고 기능 감지, 개체 인식, 의미론적 분할 및 카메라 보정 등에 사용할 수 있는 알고리즘, 기능 및 응용 프로그램을 제공합니다. 그 외에도 비전 및 포인트 클라우드 SLAM, 스테레오 비전, 포인트 클라우드 처리 및 모션 추정 등이 있습니다. 그러나 현재 레이더 포인트 클라우드 관련 처리를 위한 별도의 레이더 툴박스가 있으며 이는 추후 소개될 예정입니다.
기사 디렉토리
카메라 보정
카메라 보정은 이미지 또는 카메라의 렌즈 및 이미지 센서의 매개변수를 추정하는 데 사용됩니다. 보정을 통해 렌즈 왜곡, 깊이 추정, 물체 측정 및 3D 장면 재구성을 처리할 수 있습니다.
카메라 매개변수에는 카메라 고유 매개변수, 카메라 외부 매개변수 및 왜곡 계수가 포함됩니다. 카메라 보정을 통해 다음을 수행할 수 있습니다.
- 카메라의 상대 위치(좌표계 변환) 및 보정 모드를 플로팅합니다.
- 재투영 오류를 계산합니다.
- 매개변수 추정 오차를 계산합니다.
Camera Calibrator핀홀 카메라 및 어안 카메라에 적합한 MATLAB 응용 프로그램을 통해 카메라를 자동으로 보정할 수 있습니다 .
cameraCalibrator앱을 통해 카메라 보정 프로그램을 열거 나 명령줄에 직접 입력하십시오 .
보정하기 전에 이 웹사이트 에서 생성할 수 있는 바둑판 용지를 인쇄하거나 구매하십시오 . A4 용지에 출력한 후 그리드의 실제 길이가 20mm가 되도록 측정합니다.
카메라 캘리브레이션 프로그램에 들어가 바둑판 사진을 미리 찍거나 온라인으로 찍어 바둑판 종이를 원거리와 근거리에 놓고 상하좌우 여러 위치에서 잠시 정지할 수 있다. .
시간 간격과 촬영 횟수를 설정한 후 자동으로 사진을 찍을 수 있습니다.
그런 다음 체커보드 측면의 길이를 입력하라는 메시지가 표시됩니다.
그런 다음 컬렉터를 닫고 보정을 클릭하여 보정을 시작합니다.
보정이 완료된 후 효과는 다음과 같습니다.
카메라 매개변수 내보내기를 클릭하면 matlab 작업 공간에서 카메라 매개변수를 볼 수 있습니다.
명령줄 입력은 cameraParams.IntrinsicMatrix카메라의 내부 매개변수를 볼 수 있습니다.
작업 공간의 해당 매개변수:
같은 방법으로 다른 매개변수를 볼 수 있습니다.
캘리브레이션 후 단일 카메라 캘리브레이션의 정확도를 평가하고 개선할 수 있습니다.
1. 재투영 오류 확인
재투영 오류는 감지된 지점과 해당 재투영된 지점 사이의 거리(픽셀 단위)이며 그래프 형태로 막대로 표시됩니다. 일반적으로 1픽셀 미만의 평균 재투영 오류가 허용되며 막대 그래프를 선택하여 이미지를 선택하고 오류가 큰 이미지를 제거할 수 있습니다.
2. 외부 매개변수 시각화 검토
3-D 외부 매개변수 맵은 카메라 중심 바둑판 보기와 테셀레이션된 카메라 중심 보기를 제공합니다. 카메라 중심 보기는 이미지를 캡처할 때 카메라가 고정된 경우에 유용합니다. 바둑판 중앙에 있는 보기는 바둑판이 정지된 경우에 유용합니다. 그래프를 클릭하고 드래그하여 회전할 수 있습니다. 보드(또는 카메라)를 클릭하여 선택합니다. 시각화에서 강조 표시된 데이터는 목록에서 선택한 이미지에 해당합니다. 바둑판과 카메라의 상대적인 위치를 확인하여 예상한 것과 같은지 확인하십시오. 예를 들어 카메라 뒤에 나타나는 바둑판은 보정 오류를 나타냅니다.
3. 왜곡되지 않은 이미지 확인
렌즈 왜곡 제거 효과를 확인하려면 보기에서 왜곡되지 않음 표시를 클릭합니다. 보정이 정확하면 이미지 미리보기의 왜곡된 선이 직선이 됩니다.
교정 결과를 개선하려면 만족스러운 결과를 얻을 때까지 높은 오류 이미지를 제거하거나 더 많은 이미지를 추가하거나 교정 절차 설정을 수정하십시오.
개선된 결과는 작업 공간으로 다시 내보낼 수 있습니다.
보정된 카메라로 평면 물체 측정
。。。
이상.