1. アルゴリズムの概要
1. 導入プロセス
1. まず、点群から少数の点がランダムに選択され、直線を近似するために使用されます。
2. これらの点を通過する線のモデルを計算し、このモデルを使用して点群内のすべての点から線までの距離を計算します。
3. 距離のしきい値を設定し、直線からの距離がしきい値未満である点群内のすべての点をインライアとして定義します。
4. 内部点の数が特定のしきい値 (50% など) より大きい場合は、すべての内部点を使用して線形モデルを再適合します。それ以外の場合は、ステップ 1 に戻ります。
5. 最大反復回数に達するか、停止条件が満たされるまで、手順 2 ～ 4 を繰り返します。
6. 最終的に得られた線形モデルが必要なものです。
2. パラメータ分析
a、b、c は直線上の点の座標を表し、d、e、f は直線の方向ベクトルを表します。