Instale el paquete de funciones ORK para pisar el camino y soluciones
Entorno de implementación: Ubuntu16.04
Comenzando a aprender la práctica de desarrollo de robots ROS, registre los problemas y soluciones encontrados al instalar el paquete de funciones ORK. Uso la versión cinética de ROS, y los pasos de instalación en el libro de referencia están instalados (comience a pisar el pozo).
1. Instalar la biblioteca de dependencia
el código se muestra a continuación:
sudo apt-get install meshlab
sudo apt-get install libosmesa6-dev
sudo apt-get install python-pyside.qtcore
sudo apt-get install python-pyside.qtgui
Ejemplo: pandas es una herramienta basada en NumPy creada para resolver tareas de análisis de datos
2. Cree un espacio de trabajo e inicialícelo con wstool
el código se muestra a continuación:
mkdir ork_ws && cd ork_ws
wstool init src https://raw.github.com/wg-perception/object_recognition_core/master/doc/source/ork.rosinstall.kinetic.plus
Pregunta 1
Solución de búsqueda en Internet: vaya a github para encontrar el archivo original, enlace: enlace , luego descargue el archivo ork.rosinstall.kinetic.plus directamente a ork_ws y continúe con los siguientes pasos. Spoiler por adelantado, probé este enfoque sin éxito.
3. Descargue el código fuente de la función
el código se muestra a continuación:
cd src
wstool update -j8
git clone https://github.com/jbohren/xdot.git
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -y
Pregunta 2
El siguiente error ocurre al ejecutar el comando wstool update -j8
solución
1. Abra el archivo ork.rosinstall.kinetic.plus, como se muestra en la figura a continuación, copie y abra los siguientes enlaces, descargue manualmente los archivos correspondientes y luego descomprima y modifique el nombre del archivo. Tomando la primera línea como ejemplo, el nombre del archivo se cambia a ecto .
2. Una vez completada la descarga, colóquela en la carpeta src, como se muestra en la figura a continuación
. 3. Abra una nueva terminal e ingrese el siguiente código:
cd ork_ws/src
git clone https://github.com/jbohren/xdot.git
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -y
El problema está resuelto, aunque el método es sucio, pero es efectivo. Si tiene un método mejor, espero comentar y dar consejos.
Cuarto, compilar
el código se muestra a continuación:
cd ork_ws
catkin_make
Pensé que podía activar el modo lento y esperar más tarde, pero encontré varios problemas durante el proceso de compilación.
Pregunta 3
Mensaje de error después de la compilación:
solución
1. Inicie sesión con privilegios de root
su root
2. Ver el tamaño de la memoria actual
free -m
3. Crear archivo de intercambio
dd if=/dev/zero of=/var/swap bs=1024 count=1024000
Tenga en cuenta, of=swapfile, reemplace swapfile con la ubicación donde desea crear el archivo de intercambio, y el último elemento es el nombre del archivo de intercambio.
4. Crear intercambio
mkswap /var/swap
5. Iniciar intercambio
swapon /var/swap
6. Salga de los privilegios de root
Ctrl+D
El proceso de implementación del terminal es el siguiente: (Esta operación se realiza siempre antes de la compilación)
Pregunta 4
Mensaje de error después de la compilación:
solución
Revisé los archivos en la ruta correspondiente y encontré que no hay ningún archivo liboorocos-kdl.so.1.3.2, solo liboorocos-kdl.so.1.3.0. Algunos grandes resolvieron este problema mediante la instalación, pero se siente un poco complicado. Se recomienda probar los siguientes métodos primero:
cd /opt/ros/kinetic/lib/
sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/liborocos-kdl.so.1.3 /opt/ros/kinetic/lib/liborocos-kdl.so.1.3.2
Cinco, establecer variables de entorno
el código se muestra a continuación:
echo "source ~/ork_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
La instalación es exitosa, el tiempo es un misterio, algunas personas pueden no encontrar estos problemas, ¡creo que tienes tanta suerte como yo cuando lo ves!
