Publicar tema de control de coche móvil
Operación básica
1. Encienda el automóvil, conéctese a wifi e inicie sesión de forma remota a través de SSH:
##登录密码：dongguan
ssh [email protected]
2. Para controlar el automóvil, debe iniciar el comando del nodo de inicialización (terminal wheeltec):
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
3. Suelte el nodo de velocidad para controlar el movimiento del automóvil (terminal wheeltec / passoni):
rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist
① pub: el significado de publicación
② -r: publicación circular
③ 10: frecuencia de publicación (publicado diez veces por segundo a 10 Hz)
④ smoother_cmd_vel: nodo de suavizado de velocidad
4. Puede abrir "rqt_graph" para ver la estructura de temas del nodo:
rqt_graph
Ejemplo de operación
1. Sin circulación, sin dulzura
rostopic echo /cmd_vel
2. Sin circulación, suave
rostopic echo /smoother_cmd_vel
3. Hay circulación y hay dulzura
① "smoother_cmd_vel" solo está disponible para autos Ackerman y autos diferenciales
② Ingrese el espacio + tecla Tab, se completará el formato de datos, y luego presione la tecla Tab, aparecerá el contenido que queremos ingresar