Notas de estudio PCL-entrada y salida de datos

Notas de estudio PCL-entrada y salida de datos

1. Leer y guardar archivos de nubes de puntos de archivos PCD

pcl :: io :: loadPCDFile

#include <iostream> //标准C++库输入输出相关头文件
#include <pcl/io/pcl_io.h> //pcd读写相关头文件
#include <pcl/point_types.h> //pcl中支持的点类型头文件

//点云格式的宏定义，即使用PointT代替pcl::PointXYZ
typedef pcl::PointXYZ PointT;
int main(int argc, char** argv)
{
    
    
	//定义点云指针
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	//pcl::io::loadPCDFile<PointT>函数导入pcd文件，并将点云存储在cloud中，如果未读取到则为-1
	if(pcl::io::loadPCDFile<PointT>("abc.pcd", *cloud) == -1)
	{
    
    
		PCL_ERROR("couldn't read file\n");//PCL_ERROR是pcl中输出错误信息的函数
		return(-1);
	}
	std::cout<<"点云大小"<<cloud->size()<<std::endl;
	//pcl::io::savePCDFile函数将cloud点云存储在save.pcd文件中
	pcl::io::savePCDFile("save.pcd",*cloud);

	sysrem("pause");
	return(0);

pcl :: lector PCDReader

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
    
    
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

  // 从文件读取点云图
  // Fill in the cloud data
  pcl::PCDReader reader;
  // Replace the path below with the path where you saved your file
  reader.read ("./data/table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Remember to download the file first!

  std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud) << ").";

  // 创建一个长宽高分别是1cm的体素过滤器，cloud作为输入数据，cloud_filtered作为输出数据
  float leftSize = 0.01f;
  // Create the filtering object
  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);
  sor.setLeafSize (leftSize, leftSize, leftSize);
  sor.filter (*cloud_filtered);

  std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud_filtered) << ").";

  // 将结果输出到文件
  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write ("./data/table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered);

  return (0);
}

2. Leer y guardar archivos PLY

El sufijo se denomina archivo de formato .ply, archivo de datos de nube de puntos de uso común. El archivo ply puede almacenar no solo datos de puntos, sino también datos de cuadrícula. Abra un archivo ply con un editor y observe el encabezado. Si el valor de la cara del elemento en el encabezado es 0, significa que el archivo es un archivo de nube de puntos. Si el valor es un entero positivo N, significa que el archivo es un archivo de cuadrícula y contiene cuadrículas N. Entonces use pcl para leer el archivo ply, no solo use pcl :: PointCloud :: Ptr cloud (nuevo pcl :: PointCloud) Leer. Al leer un archivo de capas, primero debe distinguir si el archivo es una nube de puntos o un archivo de cuadrícula. Si es un archivo de nube de puntos, puede leerlo de acuerdo con la clase de nube de puntos general. Si el archivo ply es una clase de cuadrícula, necesita:

#include <pcl / io / ply_io.h> // Introduzca el encabezado de ply archivo de lectura de archivo

pcl::PolygonMesh mesh; //定义用于存储ply网格文件的变量
pcl::io::loadPLYFile("readName.ply", mesh); //读取ply网格文件
pcl::io::savePLYFile("saveName.ply", mesh); //保存ply网格文件

Muestre el ejemplo de código completo de ply grid:

#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/ply/ply.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
//#include <pcl/io/vtk_lib_io.hpp>
#include <pcl/io/vtk_io.h>

#include <stdlib.h>
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;


using namespace std;

int
main(int argc, char** argv)
{
//pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	PolygonMesh cloud;
//boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL PolygonMesh");

	string filename = "Output_.ply";
	pcl::io::loadPolygonFilePLY(filename, cloud);

	viewer.addPolygonMesh(cloud);
	viewer.setBackgroundColor(0.2, 0.0, 0.0);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce();
	}


	return 0;
}

Ejemplo de lectura de un archivo de nube de puntos PLY:

int readcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, string filename) {
	// PointXYZ表示三维坐标信息 
	// 读取ply文件
	if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>(filename, *cloud) == -1) {
		//PCL_ERROR("Couldnot read file.\n");
		cout << "Couldnot read file." << endl;
		system("pause");
		return -1;
	}
	cout << "已读取并显示"<<filename<<"原始点云数据" << endl;
	cout << filename<<"原始点云数据点数：" << cloud->points.size() << endl;
	return 0;
}