Primero introduzca la configuración del entorno:
Raspberry Pi 3B +, Ubuntu mate 16.04, ROS cinético, opencv2.4.13
Método de compilación:
1. Instale varios paquetes de software necesarios y bibliotecas dependientes
$ sudo apt-get install libglew-dev
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
2. Instale la
descarga de Pangolin , compile e instale, se olvidó de grabar, jaja.
3. Instale las siguientes dependencias
$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev
4. Compile ORB-SLAM2 e
ingrese al espacio de trabajo ROS. Para Raspberry Pi, primero abra el archivo build.sh y cambie todo el make -j adentro para hacer, de lo contrario se bloqueará fácilmente, lo probará y se romperá.
$ cd ~/catkin_ws/src
$ cd ORB_SLAM2-master //进入ORB-SLAM2文件夹里
$ chmod +x build.sh //更改文件属性，当然，用sudo的话这步就可以省了
$ ./build.sh
Compile ORB-SLAM2 bajo ROS
$ chmod +x build.sh
$ ./build_ros.sh //同上，电脑性能不好的记得改make -j为make
Si ocurre el siguiente error: (tengo este error)
undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
Luego abra la carpeta Example en la carpeta ORB-SLAM2 y abra la carpeta ROS
$ cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
Modifica el archivo CMakeLists.txt que se encuentra en el interior. Por ese
motivo, abre build_ros.sh y mira el programa que contiene.
Encuéntralo
set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)
Agregue -lboost_system y estará disponible para pro-test.
ps. Algunas referencias no pueden encontrar el blog original. Si te ofendes, comunícate conmigo para modificar y marcar en consecuencia.