TWINCAT NC PTP (Control numérico punto a punto
Es un control de movimiento de software puro basado en PC, que se ejecuta en la misma CPU que el PLC, pero completamente independiente del hardware, y el conjunto de instrucciones de control sigue la especificación PLCopen.
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La relación entre Twicat NC PTP y Twincat PLC
TwinCAT NC PTP divide el control de movimiento del motor en tres capas: eje PLC, eje NC (eje virtual) y eje físico.
- La variable del eje definida en el programa del PLC es el eje del PLC
- El eje definido en la interfaz de configuración NC es el eje NC, también llamado eje virtual (la operación se divide en planificación de trayectoria, PID y procesamiento de interfaz IO)
- En el modo de configuración, el módulo de ejecución de movimiento agregado cuando Scan está conectado a IO es un eje físico (generalmente se refiere al motor, controlador, codificador, y su configuración se refiere principalmente a la configuración del variador, como: modelo de motor, codificador, relación de engranajes, bucle de posición, bucle de velocidad Parámetros PID del bucle de corriente, etc.)
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Planificación de la trayectoria de Twicat NC
Significa calcular la posición que debe alcanzar el servoeje en cada ciclo NC después de recibir la instrucción del PLC y moverse a una determinada posición a la velocidad establecida. Varios puntos de conocimiento se resumen a continuación:
- Control suave puro de PC, teóricamente puede conducir 255 ejes servo
- Controlador de interfaz EtherNet, la capa de protocolo generalmente usa CANOpen
- El valor predeterminado del ciclo de tareas SAF de la tarea NC es 2 ms. El mínimo teórico se establece en 50 us.
- La puesta en servicio del eje NC se puede completar en Configuración NC
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Configuración de hardware Twincat NC PTP
- Escaneo de hardware
- El escaneo debe realizarse en modo de configuración
- Usar enlace NC
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Relación entre el eje NC y el eje físico
- Vincular el eje físico asociado con el eje NC como se muestra en la siguiente imagen
- Controlador asociado de Link IO
- Vincular variable PLC asociada al PLC
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Depuración de SystemManager
- La configuración está activada, cambie al modo de funcionamiento y haga clic en la pestaña Online
- Haga clic en Establecer para verificar manualmente los tres elementos + relación de velocidad o haga clic directamente en TODOS
- Si el elemento Listo está marcado, la habilitación es exitosa; de lo contrario, verifique el motivo, si hay un error en el enlace
- Se puede depurar a través de la prueba del botón o la pestaña Funciones (cuando se da la posición, es necesario considerar si es un codificador absoluto o un codificador relativo. La diferencia es si la última posición se registrará después del encendido)
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Ajuste de parámetros NC
- Algunos parámetros NC se establecen en la pestaña Parámetro (como velocidad de referencia, velocidad máxima, aceleración / desaceleración, velocidad de búsqueda de parámetros y jog, etc.)
- Parada rápida del eje
- Interruptores de límite de límite suave
- El monitoreo se puede configurar para monitorear el siguiente error
Dos valores más importantes:
- El numerador del factor de escala se refiere a la cantidad final de movimiento de la pieza de trabajo cuando el motor gira un círculo
- Factor de escala Denominador Número de impulso de retroalimentación del codificador
Si el motor de movimiento de articulaciones actual del robot gira un círculo, ya sea que el efector final se mueva o gire, el problema específico debe analizarse en detalle
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Función de cambio electrónico + seguimiento de sierra volante
Cansado después de correr, seré programado mañana para realizar la programación de control PLC para controlar el motor Elmo, la conexión EtherNet, seguir el protocolo CanOpen
¡Feliz día! 2020/09/10 Feliz día del maestro