Cartographer no solo se usa para construir mapas, sino que también tiene otras funciones que no se enumeran, enumeradas de la siguiente manera:
Más entrada
- Codificador de engranaje
Si tiene los datos del codificador de engranaje, que es lo que llamamos odom, el tipo de datos es nav_msgs / Odometry, puede abrirlo en el archivo de configuración y usarlo para mejorar la precisión del posicionamiento
use_odometry = true
- GPS
Si puede recibir señales de GPS, puede publicar un tema con el tipo de datos sensor_msgs / NavSatFix. El nombre del tema puede llamarse arreglo, que se utiliza para mejorar el SLAM global . El archivo de configuración se abre de la siguiente manera:
use_nav_sat = true
- Punto de referencia (señal de tráfico)
Si desea publicar un dato de señal de tráfico, el tipo de datos es cartographer_ros_msgs / LandmarkList, el tema puede llamarse puntos de referencia, se puede seleccionar una variedad de señales de tráfico, el objeto visto por la cámara, el código QR puede ser la señal de tráfico, el objeto detectado por el láser Puede considerarse como una señal de tráfico, siempre y cuando pueda estar seguro de que la identificación de esta señal de tráfico es única cada vez que la ve, no tratará dos señales de tráfico diferentes de la misma manera, por lo que puede registrar la información de la señal de tráfico al construir un mapa, y usar la señal de tráfico al navegar Posicionamiento rápido. El archivo de configuración se abre de la siguiente manera:
use_landmarks = true
Posicionamiento puro
Parece haber dicho esta función en el frente, ya no se repite, se recorta en un mapa conocido y luego se abre el archivo de configuración
TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {
max_submaps_to_keep = 3,
}
IMU Tadamasa
Parece que se ha dicho que al realizar la optimización global, los parámetros externos de IMU y Lidar se pueden optimizar como parámetros de optimización. Todavía no lo he usado. Parece que cuando lo uso, los datos del láser encuentran un bucle, lo que es beneficioso para el cálculo de parámetros externos.
SLAM multirruta
Se dice que varias máquinas pueden construir mapas al mismo tiempo. No lo he intentado, diciendo que se puede lograr a través del servicio ROS start_trajectory y finish_trajectory, pero no lo entiendo.
Use gRPC para integrarse con la nube
El cartógrafo usa el protocolo de transferencia de datos Protobuf, por lo que puede usar gRPC (también Google) y puede ejecutar el algoritmo del cartógrafo a través de la nube. El ejemplo más típico es la navegación multi-robot en un mapa. El algoritmo SLAM se ejecuta en un poderoso servidor de posicionamiento central remoto.
