Control PID:
Los algoritmos de control PID digital generalmente se dividen en algoritmos de control PID posicionales y algoritmos de control PID incrementales.
1) Tipo de posición:
2) Fórmula incremental:
u (k) -u (k-1) puede derivarse de la expresión de u (k)
Es decir, el valor delta de u (k) -u (k-1) obtenido a través del módulo de control pid, y en el control real, la cantidad de control u (k-1) del último ciclo de tick ya se conocía, entonces Esta marca utiliza delta + u (k-1) como la cantidad de control final.
Blog:
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/89508034
¡Una serie de blog realmente fantástica!
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/
Una clase pid simple utilizada, baidu netdisk:
