Introducción a ROS (6): visualización de imágenes

1. Llame a la cámara del portátil (o usb)

Referencia: https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/94625696?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2&utm_source=distribute.pc_relevant.none-taskb- 2

1. Instalar usb_cam

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
cd ..  
catkin_make  

2. Ejecute usb_cam_node

Primero abra una nueva terminal y ejecute roscore

roscore

Luego abra la nueva terminal:

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

Nota: si hay un error

ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/kinetic/share

Solo búscalo:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Luego, vuelva a ejecutar el archivo de inicio para abrir la ventana de imagen de la cámara normalmente;
en este momento en el archivo usb_cam-test.launch, el video0 predeterminado, abra la cámara local, cambie a video1, ¡puede abrir la cámara externa (recuerde recompilar)!