herramientas comunes ROS
- Simulación: Gazebo
- Depuración, visualización: rviz, rqt
- herramienta de línea de comandos: rostopic, rosbag ...
- herramientas especiales: MoveIt!
Kiosko
Simulación del robot herramientas de simulación, el motor de física ODE para la dinámica, la navegación, la percepción y otras tareas
rviz
Las herramientas de visualización herramienta de visualización del robot para facilitar el seguimiento y la depuración
alguna información resumen en un sensor de imagen se transmite a nosotros, para facilitar el desarrollo y la depuración
rqt
Las herramientas de visualización, desarrollo qt, en comparación con los gráficos de visualización rviz basados en algunos de los más avanzados. común:
- rqt_graph: Visualización de arquitectura de comunicación
de imagen de todo el sistema de reacción, el nodo se está ejecutando actualmente, el flujo de mensajes, y similares - rqt_plot: trazado
parámetro dibujo, en particular, la curva de trazado de parámetros dinámicos - rqt_concole: Ver registro
rosbag
Para la grabación de datos y reproducción de datos. ROS es una herramienta de línea de comandos, grabación y reproducción de flujos de datos. rosbag los comandos más utilizados:
$ rosbag record <topic_names> # 记录某些topic到bag中
$ rosbag record -a # 记录所有topic到bag中
$ rosbag play <bag-files> # 回放bag
