ROS - Configuración vscode

I. Visión general

Extensiones relacionadas

• C / C ++
• Pitón
• CMake
• Herramientas CRealice
• vscode-iconos: Icono fijado para los diferentes tipos de archivos
• ROS

vscode-ros

vscode-ros son plug-ins para ayudar en el desarrollo vscode ros, porque ya no es actualizado roboware cambiado a VSCode internet.

• No modifica la estructura de directorios de archivos de área de trabajo (roboware va a cambiar la estructura de directorios, no se pueden importar roboware creado manualmente, roboware no puede ser creada por catkin_makecompilación manualmente)
• Puede punto de ruptura de depuración (prueba limitaciones)
• ros2.0 apoyo
• Ros que proporcionan alineación Código ( Ctrl+Shift+Iros selección)
• Necesidad de modificar manualmenteCMakeList.txt

Descripción oficial

Empezando

La extensión se iniciará automáticamente cuando se abre un espacio de trabajo amento. El sistema de acabado (por ejemplo catkin_make o acumulación amento) automáticamente se confirmó a partir de los archivos ocultos asociados con cada sistema. La distribución ROS será automáticamente confirmado desde el entorno de los padres, o se le pedirá que seleccione una distribución ROS si esto no se puede hacer automáticamente.

Usted debe construir el espacio de trabajo amento al menos una vez antes de la extensión lo reconocerá.

Para iniciar ROS núcleo, utilice el “ROS: Inicio Core” comando. El indicador “ROS Core” en la parte inferior izquierda mostrará si el núcleo se está ejecutando actualmente, y puede hacer clic en este a los parámetros de vista etc.

La primera vez que abra el espacio de trabajo de la extensión creará automáticamente las tareas de construir y probar y actualizar el C ++ y Python caminos. Se puede volver a ejecutar este proceso más adelante mediante los comandos apropiados.

Caracteristicas

• configuración del entorno automática ROS.
• Permite iniciar, detener y ver el estado central de ROS.
• Detectar automáticamente catkin_makeo catkin buildtareas de construcción.
• Crear amento paquetes mediante catkin_create_pkgla escritura o catkin create pkg.
• Correr rosruno roslaunch(puntos de ruptura actualmente no son compatibles).
• Resaltado de sintaxis para .msg, .urdfy otros archivos de ROS.
• añadir automáticamente el ROS C ++ incluir y rutas de importación de Python.
• Formato C ++ utilizando el ROS clang-formatestilo.
• Vista previa de archivos y URDF Xacro.
• Depurar un solo nodo ROS (C ++ o Python) por asociar al proceso .
• Nodos de depuración ROS (C ++ o Python) lanzados desde un .launcharchivo .

En segundo lugar, el comando

Ctrl+pAbra el panel de mando, >ros:llamada

Nombre	Mando	Descripción
Crear amento Paquete	ros.createCatkinPackage	Crear un paquete amento. Puede hacer clic derecho en una carpeta en el explorador para crear en un lugar específico.
crear Terminal	ros.createTerminal	Crear un terminal con ROS de origen.
Mostrar Core Estado	ros.showCoreStatus	Abrir una vista de detalle que muestra el estado de ROS núcleo en tiempo de ejecución.
Inicio Core	ros.startCore	Generar un núcleo ROS
Detener Core	ros.stopCore	Terminar el núcleo ROS
Actualizar C ++ Propiedades	ros.updateCppProperties	Actualizar el C ++ ruta de inclusión para incluir ROS.
Ruta de actualización de Python	ros.updatePythonPath	Actualizar la ruta de Python para incluir ROS.
Vista previa URDF	ros.previewUrdf	Vista previa de archivos y URDF Xacro. Actualizaciones después de los cambios se guardan.

En tercer lugar, el uso

3.1 en el espacio de trabajo

1. Crear un espacio de trabajo

   Por makdir -p catkin_ws/srcy mediante la creación de un espacio de trabajo catkin_makecompilador generado.

2. Cargar espacio de trabajo

   El señor debe ser compilado en un espacio de trabajo.

configuración 3,2 entorno

• sugerencias para el código

1. archivo de salida del compilador

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

2. Añadir archivo de información para c_cpp_properties.jsonel archivo (última frase)

"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/g++",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++11",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

Nota : Si no hay sugerencias para el código de visualización, usoCtrl+space

• Compilar

1. compilación manualmente
2. Crear una tarea
   • Ctrl+Shift+Pen Keytasks: Configure Task
   • seleccionarcatkin_make:build
   • Ctrl+Shift+BCompilar

3.3 Depuración

3.3.1 depuración individual

Depurar attachel modo

Adjuntar toprocess: se utiliza para atar y procesos

1. nuevo configurationSet

2. En .vscodeel launch.josnAgregarROS: Attach

3. Compiler (tipo debe ser generado RelWithDebInfo)

   SET(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")

4. Por >ros::runejecutar el programa (también se puede ejecutar de forma manual, lo que necesita para cargar el ambiente)

5. Ejecutar ROS:Attach, seleccione Ejecutar programa para entrar en el modo de depuración punto de interrupción

• crearROS:Attach
  

• pitón de depuración
  

• depuración C ++
  

3.3.2 Multi-depuración

1. Crear un archivo de inicio, llame al nodo de puesta en marcha

   <launch>
       <node pkg = "beginner_tutorials" type = "talker" name="talker_cpp"/>
       <node pkg = "beginner_tutorials" type = "listener" name="listener_cpp"/>
   </launch>
   

2. En .vscodeel launch.josncomplemento ROS: Launch, "target"está listo para lanzar una ruta absoluta del archivo

3. Ejecutar ROS:Launch, seleccione Ejecutar programa para entrar en el modo de depuración punto de interrupción

• crearROS:Launch

  Necesidad de modificar manualmente la ruta cuando la prueba real, habrá que no aparezcan las opciones.
  

• Inicia y controles del maestro
  

• nodo de depuración
  

referencia

VS de conectar con el proceso de depuración técnicas

ros Proyecto Puesta en marcha: configuración de los proyectos de desarrollo de ROS bajo la vscode

Una integración decente de VSCode a ROS