directorio
comunidad de desarrolladores Awa junio Apolo original 12/13/2018
En uno, empujamos la jerga de golf ① para todo el mundo - "piloto automático Descripción de la Industria". Esta semana, de acuerdo con la segunda lección Awa junio Apolo Producto Propietario David.Zhou enseñado "módulos de código abierto Apolo explican un (a)" fueron las principales cuestiones de orden, más conveniente llegado aún a la escena / no tienen tiempo para ver el video de hierro viejo están leyendo.
Sin más, la bienvenida a la promotora entró en la segunda fase de los cursos avanzados.
introducción no tripulado
a nivel sin tripulación de la integración de la seguridad y la precisión de los requisitos técnicos complejos son muy altos, hasta el momento, en zonas civiles, la dificultad técnica del vehículo no tripulado es uno de los mejores.
Hacer un coche sin conductor es ciertamente mejor que no hacer una aplicación de teléfono complejos muchas veces. vehículo no tripulado que incluye la tecnología central en el final de la misma, a continuación voy a explicar uno por uno.
Nos muy promocionado coche sin conductor no es un coche normal, porque tiene que ser un coche de control remoto coche sin conductor. El llamado by-wire (by-wire), esto significa que el coche es un equipo que puede ser controlado. Entre el volante y el vehículo de motor está conectado a la rueda de accionamiento del motor, y la rueda para controlar el motor, por lo que el ordenador puede ser controlado por medios de control del motor de la rueda.
Con el fin de garantizar la seguridad de los vehículos no tripulados, cuando se está en el camino, hay que hacerlo con la nube está conectado. De vez en cuando con el coche sin conductor no tiene que informe a la próxima será cómo hacer frente a la nube, pero la nube de saber su ubicación y planificación de viajes.
mapa de alta precisión
Para no tripulado, que debe tener una alta precisión de conducción en la hoja de ruta, aquí hay un mapa con alta precisión por lo general el uso de navegación en coche Plano diferente?
El llamado mapa de navegación es lo que suelen utilizar un mapa de Baidu, Google Maps, etc., en el mapa de navegación, se le diremos cómo desde el punto A al punto B, y luego un par de opciones, se espera que se necesita mucho tiempo y otra información.
El mapa de alta precisión relativa al mapa de navegación, la característica más grande es de alta precisión, es necesario hacer el nivel de línea de carril. En otras palabras, un mapa de alta precisión no sólo para saber dónde se encuentra en el camino, también es necesario saber en qué carril líneas de esta manera, porque la única manera de saber con precisión que los vehículos no tripulados debe viajar en el carril, el siguiente debe ser cómo girar.
- En primer lugar, un mapa de alta precisión para vehículos no tripulados puede predecir una gran cantidad de espacio. Nadie sabe cuándo el coche delante de la información de tráfico y señales de tráfico a través de mapas de alta precisión, la planificación de viajes se puede hacer antes de tiempo para asegurar la estabilidad y la economía de la conducción.
- En segundo lugar, el mapa de alta precisión de los vehículos no tripulados puede ayudar a reducir la cantidad de cálculo. Cuando el vehículo no tripulado a través de las necesidades de intersección, que avance hacia adelante de luz de estado de detección, cuando la alta precisión que puede ayudar mapa a un área específica donde la luz de la señal, lo que reduce eficazmente la cantidad de cálculo de la gama completa de identificación de exploración.
- Además, mapa de alta precisión de todos los caminos y obstáculos estáticos alrededor de la recolección, el procesamiento de algoritmo para reducir los obstáculos estáticos de vehículos no tripulados.
localizar
Después de que el vehículo no tripulado con un mapa de alta precisión, también es necesario saber qué posición en el mapa, donde se necesita utilizar el posicionamiento de la tecnología. Cuando se trata de ubicación, muchas personas pueden pensar primero en GPS. Entonces, ¿cuál es el principio de posicionamiento GPS es? De hecho, GPS de posicionamiento por principio es en realidad un posicionamiento relativo.
Cada satélite envía constantemente las ondas electromagnéticas cuando se recibe la señal de onda electromagnética, la señal recibida de acuerdo con el tiempo y la distancia entre la velocidad calculada de la luz y el satélite. Con la distancia y después de cuatro satélites, puede resolver una ecuación para calcular la ubicación. Sin embargo, debido a las perturbaciones de la ionosfera, como reflejo, posicionamiento GPS es errónea, sólo puede llegar a la precisión medidor de nivel. Para los vehículos no tripulados, la precisión de posicionamiento a nivel del medidor no es seguro, con el fin de resolver el problema de posicionamiento de vehículos no tripulados, sino también otras tecnologías.
posicionamiento GPS no es un problema, es que late. posicionamiento GPS se basa en la hora actual todo el tiempo para el recuento, donde los resultados no están autorizados a ocurrir fácilmente. Con el fin de suavizar la transición de GPS, la necesidad de utilizar IMU (de navegación inercial), un GPS general y IMU se utilizan, para mantener a una dirección GPS a la calibración IMU, GPS y IMU dar una dirección.
Además, en el caso en que no recibieron vehículo señales GPS, es necesario utilizar otra técnica - de geolocalización.
posicionamiento GPS y el principio geométrico del principio es similar, es decir, elegir una característica pocos en la carretera, donde el coche sin vigilancia calcula en base a estas posiciones función. posicionamiento geométrico de alta precisión, puede calcular con precisión la posición en la que el vehículo no tripulado. Por lo tanto, la tecnología de posicionamiento más popular es la integración de GPS, IMU y una serie de tecnología de posicionamiento geométrico.
Con el fin de mejorar la precisión de posicionamiento de GPS, y todo el mundo sobre la base de la tecnología GPS RTK se inventó. posicionamiento GPS en los teléfonos móviles, el teléfono móvil es una estación móvil, a menudo cambiar de posición. El RTK mencionado aquí, es una estación estacionaria, sino que también recibe la señal del satélite. El vehículo no tripulado RTK y vehículos no tripulados no demasiado separados, la interferencia entre las dos señales de diferencia liso, se puede considerar y la señal de RTK recibido es el mismo.
La aplicación de la precisión de posicionamiento RTK de GPS permite hasta 10 cm, pero la aplicación de la técnica RTK tiene un límite, se requiere de la estación base en el vehículo es inferior a 16 kilómetros.
Percibir
Nosotros, los humanos tienen la capacidad innata para percibir el mundo exterior, porque tenemos todo tipo de "sensores".
Nadie quiere coches de seguridad en la carretera, sino que también debe tener varios tipos de sensores propios para percibir el entorno. Actualmente, el sensor principal vehículo no tripulado con una cámara (cámara), un radar (Radar) y un radar láser (LIDAR).
La cámara (cámara)
Para los vehículos no tripulados, observar las señales de tráfico y algunas luces tienen que identificar el color .
La cámara sólo para resolver este problema, su principal ventaja es la capacidad de distinguir entre los colores, pero no tienen la capacidad de juzgar la distancia . Por lo tanto, la percepción vehículo no tripulado del mundo exterior también tienen que cumplir con otros sensores.
Radar (Radar)
Radar es uno del sensor de vehículo no tripulado más importante, que usa ondas electromagnéticas para detectar el aparato electrónico de destino.
Radar emite ondas electromagnéticas irradiadas a la diana y recibe un eco de la misma, obteniendo de este modo un objetivo de una onda electromagnética desde el punto de emisión, la tasa de alcance (velocidad radial), acimut, elevación y otra información . escenarios de aplicación de radar son todo tipo de clima, debido a las ondas electromagnéticas pueden pasar por alto algunas de las cosas, por lo que su precisión no es demasiado alto.
El radar también tiene una característica que determina la velocidad es muy preciso, pero más falsos positivos para objetos estáticos.
radar láser (LIDAR)
tecnología Lidar es actualmente un desarrollo de vehículos no tripulados más central, que se basa en la cantidad característica de la posición del emisor de un haz de láser para detectar objetivos, la velocidad del sistema de radar.
Después de las obras de radar láser transmite una señal de la sonda a la diana, y luego recibido de la señal de transmisión reflejada desde la parte posterior de destino a la comparación, para el tratamiento adecuado, se puede obtener la información de destino.
La mayor ventaja de radar láser para determinar la distancia es muy preciso, pero también tiene un gran inconveniente es muy altas demandas sobre el medio ambiente, como por ejemplo en la niebla y la neblina en la precisión de radar láser se reducirán mucho.
Lidar es una tecnología muy nueva, antes del desarrollo de vehículos no tripulados, que no tiene escenarios de aplicaciones comerciales a gran escala, por lo que es muy caro. Aunque el radar láser es muy caro, pero aún con una gran cantidad de este tipo.
Es posible que haya visto el coche no tiene ninguna rotación sin fin de Lidar, este es el radar mecánica. Debido a que requiere rotación constante, que en sí es grande y pesado, pérdida mecánica es grande, propensos a problemas. Sobre la base de radar mecánica, inventamos un nuevo radar láser, tales como MEMS lidar, lidar flash y así sucesivamente.
Después de que el vehículo no tripulado para recibir información de diversos sensores necesidades adquiridas por hacer fusión de sensores . El llamado de fusión de sensores, es de ver todas las cosas se añaden cada sensor juntos. Cuando la información se integra con todos los sensores ven, ningún vehículo podrá percibir más plenamente específicamente el ambiente externo.
planificación de trayectorias
Cuando el vehículo circula por la carretera, mediante la obtención de la información del sensor en la siguiente necesidad de saber cómo la reacción.
Para alrededor del vehículo u otros obstáculos, no se necesita coche para detener o evitar la necesidad, o la necesidad de ir más allá y así sucesivamente, estos son limitaciones. Ningún coche es necesario en todas las limitaciones, la planificación puede llevar a cabo una ruta.
No tripulado planificación de trayectorias vehículo:
- Una de ellas es para satisfacer todas las restricciones.
- El segundo es para asegurar el movimiento suave del vehículo. El llamado alisado, es asegurarse de que la velocidad del coche no puede saltar.
- Sobre esta base, la aceleración del coche también necesita ser suavizada.
- El objetivo final es, en el rango perceptible por una persona, conduciendo el coche es suave, no es suave suave Ninguna situación.
control
Como se mencionó anteriormente, ningún coche de control remoto es un coche, no sólo una colección de engranajes.
Lograr el control de los vehículos no tripulados, necesitamos conocer la relación entre los frenos y desaceleración, pisa el acelerador y la relación acelerada, cuando el vehículo no tripulado para obtener algunos parámetros de control, se puede lograr vehículos no tripulados controlados por ordenador.
nube
Nadie quiere asegurarse de que el coche es muy seguro, tenemos que hacer para que cada uno se convierta en vehículo no tripulado "conductor experimentado." El llamado experimentado, se ve una gran cantidad de tráfico y saber cómo manejar estos caminos.
Baidu nube en el fondo hay un gran espacio de simulación, cada uno vehículo no tripulado puede cargar su propia experiencia del complejo camino hacia la nube, Internet tendrá una base de datos muy grande.
Cuando el algoritmo actualiza no tripulado, que se puede ejecutar en los escenarios de simulación de nubes, si la prueba puede cumplir con estos nube carretera. Este paso es asegurarse de que cada uno de los vehículos no tripulados son considerados como "un conductor experimentado."
﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏ FINAL ﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏﹏
