Gazebo simula a modificação do parâmetro do radar laser do turtlebot3

Problema: Ao usar turtlebot3 para laser slam para construir um mapa em ros, os parâmetros padrão do radar laser precisam ser modificados. Por exemplo, a distância máxima de varredura a laser é de 3,5 m. Este valor é pequeno e precisa ser alterado para um valor maior. Como defini-lo?

Como resolver o problema de informações de alcance anormais após o ajuste de distância máxima do lidar Turtlebot3 no Gazebo- Gu Yueju (guyuehome.com)

Defina dois lugares:

1. Arquivo 1

O plug-in lidar está localizado na pasta turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf, o arquivo turtlebot3_waffle.gazebo.xacro.

<range>
          <min>0.120</min>
          <max>3.5</max>
          <resolution>0.015</resolution>
        </range>

Ao modificar 3,5 em <max>3,5</max>, haverá problemas com o alcance após o lidar

2. Arquivo 2

Abra o arquivo turtlebot3_waffle.urdf.xacro na mesma pasta, linha 162 a linha 166:

<jointname="scan_joint"type="fixed"><parentlink="base_link"/><childlink="base_scan"/><originxyz="-0.064 0 0.122"rpy="0 0 0"/></joint>

Apenas aumente o valor z em <origin xyz="-0.064 0 0.122" rpy="0 0 0"/>. Se a medição da distância for alterada de 3,5 metros para 8 metros, então 0,122 deve ser alterado para 0,142.