1. Qu'est-ce que le fichier settings.json d'Airsim ?
Le fichier settings.json d'AirSim est un fichier de configuration utilisé pour stocker divers paramètres de réglage du simulateur AirSim, notamment les propriétés du véhicule, les propriétés de l'environnement, les paramètres du capteur, etc. Ce fichier est généralement stocké dans le chemin "C:\Users\ferdinand\Documents\AirSim" du dossier d'installation d'AirSim. (ferdinand est le nom d'utilisateur de mon ordinateur)
2. La configuration la plus simple du fichier settings.json
Dans des circonstances normales, nous pouvons utiliser la valeur par défaut du fichier de configuration et configurer uniquement les emplacements qui doivent être modifiés. L'élément de configuration le plus simple n'a que deux informations, l'une est "settingsVersion" et "SimMode".
{
"SettingsVersion": 1.2,
"SimMode": "Multirotor" // 使用多旋翼仿真
}3. Présentation détaillée du fichier settings.json
1、Mode Sim
SimMode déterminera le mode utilisé par le simulateur.
"SimMode": "" // 让用户自己选择使用哪种模式
"SimMode": "Multirotor" // 选择多旋翼模式
"SimMode": "Car" // 选择车辆模式
"SimMode": "ComputerVision" // 选择摄像头模式3、Mode d'affichage
La vue décide quelle caméra utiliser par défaut et comment la caméra suit le véhicule. Pour les multirotors, le ViewMode par défaut est "FlyWithMe" et pour les voitures, le ViewMode par défaut est "SpringArmChase".
FlyWithMe: 以六个自由度总后面跟踪载具
GroundObserver: 从离地面6英尺的地方跟踪载具，但在XY平面上完全自由。（更加模拟真实飞行）
Fpv: 以载具的前方摄像头视角（类似于VR飞行）
Manual: 不要自动移动相机，使用方向键和ASWD键手动移动相机
SpringArmChase: 摄像机安装在弹簧臂上，通过弹簧连接在车辆上(所以它在运动中有一些延迟)。
NoDisplay: 这将冻结主屏幕的渲染，但是子窗口、录音和api的渲染仍然是活跃的。
在这个模式下，你只对获取图像感兴趣，而不关心在主屏幕上渲染什么，
这种模式对节省资源很有用。这也可以提高记录图像的FPS。4 、 Heure du jour
Cette option définit la position du soleil dans l'environnement
5、Géopoint d'origine
Ce paramètre spécifie la latitude, la longitude et l'altitude du composant Player Start dans Unreal.
6、Sous-fenêtres
Ce paramètre détermine ce qui sera affiché dans les 3 sous-fenêtres lorsque vous appuyez sur les touches 1, 2, 3
"SubWindows": [
{"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "Car1", "Visible": false},
{"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "Car2", "Visible": false},
{"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "VehicleName": "Car1", "Visible": false}
]Les trois fenêtres ci-dessus peuvent afficher différents types d'images provenant de différentes caméras de différents véhicules, avec un degré de liberté élevé.
7、Enregistrement
La fonction d'enregistrement vous permet d'enregistrer des données telles que la position, la direction, la vitesse et les images capturées à des intervalles de temps spécifiés. Appuyez sur la "touche d'enregistrement" rouge en bas à droite ou sur la touche "R" pour commencer l'enregistrement.
8、Vitesse d'horloge
Ce réglage vous permet de régler la vitesse de l'horloge analogique par rapport à l'horloge murale. Par exemple, une valeur de 5,0 signifie que 5 secondes se sont écoulées sur l'horloge analogique et 1 seconde s'est écoulée sur l'horloge murale (c'est-à-dire que la simulation s'exécute plus rapidement). 0,1 signifie que l'horloge simulée est 10 fois plus lente que l'horloge réelle. Une valeur de 1 indique que la simulation est exécutée en temps réel. Il est important de réaliser que la qualité de la simulation peut se dégrader à mesure que l'horloge de simulation tourne plus vite. Vous pouvez voir des artefacts tels que des objets se déplaçant au-dessus d'obstacles car aucune collision n'a été détectée. Cependant, le ralentissement de l'horloge analogique (c'est-à-dire les valeurs < 1,0) améliore généralement la qualité de la simulation.
9、Paramètres du vent
Ce paramètre spécifie la vitesse du vent dans le référentiel mondial, dans la direction NED. L'unité est le m/s. Par défaut, la vitesse du vent est 0, c'est-à-dire qu'il n'y a pas de vent.
10、Paramètres de la caméra
L'élément CameraDefaults spécifie les valeurs par défaut pour toutes les caméras au niveau racine. Ces valeurs par défaut peuvent être remplacées pour des caméras individuelles dans l'élément de caméra du véhicule décrit plus loin.