evo_ape 和 evo_res 自动处理
在做KITTI数据集的SLAM实验时遇到大量数据需要处理，因此写了脚本自动处理。
1. evo_ape 批量处理
同一个文件夹中创建evo_zip.sh ，该文件夹有orb00.txt，orb01.txt，…；dyna00.txt，dyna01.txt，… ；… 等文件
touch evo_zip.sh
gedit evo_zip.sh
# 写入下面脚本
for name in {
"orb","dyna","our"}
do
index=0
for index in {
0..9}
do
gtstr="gt0"${
index}".txt"
orbstr=${
name}"0"${
index}".txt"
orbzipstr="zip/"${
name}"0"${
index}".zip"
evo_ape kitti ${
gtstr} ${
orbstr} -va --plot_mode=xz --save_results ${
orbzipstr}
done
index=10
gtstr="gt"${
index}".txt"
orbstr=${
name}${
index}".txt"
orbzipstr="zip/"${
name}${
index}".zip"
evo_ape kitti ${
gtstr} ${
orbstr} -va --plot_mode=xz --save_results ${
orbzipstr}
done
执行
sudo chmod +x evo_zip.sh
./evo_zip.sh
2. evo_res 批量处理
同一个文件夹中创建evo_rej.sh，该文件夹有上一步生成的orb00.zip，orb01.zip，…；dyna00.zip，dyna01.zip，… ；…
touch evo_res.sh
gedit evo_res.sh
# 写入下面脚本
mkdir evo_res
index=0
for index in {
0..10}
do
# 小于等于9
if [ $index -le 9 ];then
cd evo_res
mkdir ${
index}
cd ..
savestr="evo_res/${index}/0"${
index}".svg"
orbstr="orb0"${
index}".zip"
dynastr="dyna0"${
index}".zip"
ourstr="our0"${
index}".zip"
evo_res ${
orbstr} ${
dynastr} ${
ourstr} --use_rel_time --ignore_title --save_plot ${
savestr}
# 等于10
elif [ $index -eq 10 ];then
cd evo_res
mkdir ${
index}
cd ..
savestr="evo_res/${index}/"${
index}".svg"
orbstr="orb"${
index}".zip"
dynastr="dyna"${
index}".zip"
ourstr="our"${
index}".zip"
evo_res ${
orbstr} ${
dynastr} ${
ourstr} --use_rel_time --ignore_title --save_plot ${
savestr}
fi
done
执行
sudo chmod +x evo_res.sh
./evo_res.sh