注意:
- 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识
ubuntu版本:20.04
ros版本:noetic
课程回顾
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(四)画出自己车子模型以及照相机视野
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(五)发布IMU数据
数据分析
上一节讲过如何发布IMU数据,此次的GPS数据同样存放在oxts
文件夹下的.txt
文件中。其中有三个数字分别代表着维度(latitude),经度(longitude)和海拔(altitude),这些数值就是所谓的GPS数据。
1.发布GPS数据
发布gps数据的主要代码如下所示:
def publish_gps(gps_data, gps_pub):
gps = NavSatFix()
gps.header.frame_id = "map"
gps.header.stamp = rospy.Time.now()
# 赋值经纬度和海拔
gps.latitude = gps_data.lat
gps.longitude = gps_data.lon
gps.altitude = gps_data.alt
gps_pub.publish(gps)
2.效果
gps数据并不能在RVIZ中可视化的查看,只能通过如下命令查看是否将数据成功发送出来了。
$ rostopic list
$ rostopic echo /kitti/gps
结果如下所示:
结语
本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的,主观性较强,如果有哪些不对的地方或者不明白的地方,欢迎评论区留言交流~
为了能和读者进一步讨论问题,建立了一个微信群,方便给大家解答问题,也可以一起讨论问题。
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