电机控制我踩过很多坑，也捅过篓子，为了避免别人犯我犯过的错误，总结以下几点，路过的您如果也有更多的经验欢迎交流补充：
一、不要迷信专家或权威，想到的一定要事无巨细问一遍。
我是搞束测的，机械设计、真空相关的对我来说都是外行，所以以前有一种信任或依赖的心理，自己没把握的事放心交给专家就好了，即使束测领域，对于自己搞不定的也有这类的迷信。
对于自己的想法，设计都会很精巧的实现并根据想法的改变随时不断地配合改变设计，每一次加工的部件，都会和设计师反复琢磨十几次、几十次，只要自己有不满意的地方甚至更多次的修改，而且我接触过的设计师也从来很配合，所以一直对设计师有一种迷之信赖。
项目负责人和厂家的设计师开始互相并不了解彼此的专业背景，也许项目负责人和对接的设计师可能是刚出校门的小男孩或小女生，沟通的过程中一定要事无巨细并相互提醒自己想不到的地方，没有提醒到的地方，特别是觉得自己不专业、觉得对方专业而过于相信和依赖对方的情况，往往就会是个雷，说不定就在未来的过程中埋下隐患。如果有厂家看到本文，一定不能因为设计师的一些过错而过分苛责设计人员，相信每次的隐患和事故都会让设计师从中吸取深刻的教训并成长的更加专业，也许厂家会因为设计的缺陷遭受损失，但如果设计师因为被苛责而跳槽实际上是厂家更大的损失。
通过我自己的经历，大致总结下要注意的需过问的细节：
1、超高真空要求的部件，除了法兰、焊接，是否有其他形式的密封环节？
2、移动部件摩擦的零件的材料是否一样？（如果同样的材料，摩擦起毛后慢慢会抱死走不动，要求不能一样）
3、电机和减速器扭矩是否合理的匹配使得足够带动在真空下工作的负载，而且失控情况下不能造成部件的损坏？
4、有水循环的部件是否有在真空室内的焊缝？（不能有）
。。。
其他的想到了再慢慢加，能看到此文的也欢迎提供需要过问的，这类事无巨细。
二、移动部件出厂前要做暴力测试。
有移动机构的真空部件（包括非真空部件）在出厂前，一定要做电机控制的暴力测试，就是假想控制器失控的情况下，电机以最大扭矩转动，走过极限硬限位时是否会造成机构的损坏。可移动的机构运转起来就像个怪兽，一定要把它的力量能造成的破坏扼杀在摇篮里，也是我曾经要深刻吸取的教训之一。
三、电机控制要做好电气保护。
移动机构行程范围两边有行程开关，控制器正常时，碰到行程开关会停止并且不会往该方向继续走，控制器工作不正常时，就会产生逻辑混乱，撞到了还会继续走，这样就需要在正常停止的行程范围外，再加两个开关，如果撞到了就把驱动器的电掐掉：
1、驱动器通过连接开关的继电器供电
2、把开关串接进电机线圈的回路里：
- 3根线的交流电机可以把两个开关分别串进两个方向的回路里
- 两相步进电机可以使用双刀开关通过串联把两个开关都分别串进两组线圈的回路里
抛砖引玉，希望本文能开个头让您填些更多的好东西。有些tips看起来提醒的貌似没必要，想着怎么会产生这类低级可笑的失误，但是读者啊，您真正去做的时候，没准啊也可能会在同样的地方犯错。
前面都是血泪教训，后面我觉得挺好的经验分享下：
- 对于低驱动电流的步进电机，可以使用CAT6的网线，对于需3A电流驱动的电机，100米长都可以正常驱动，但要配至少4~6A驱动能力的驱动器。网线的两组双绞线正好给电机的两组线圈供电，剩下的4根线，一根公共端，可以回接3个开关，两个行程开关，行程外的两个电气保护开关串接或并接引回来接另一路输给继电器，8根线正好可以都利用上。能使用网线的方便程度就不需我多说了。
- 其他的经验您觉得有用的话从我博客这一类里看吧：https://blog.csdn.net/weixin_43767046/category_11101040.html