ubuntu 16.04 + PCL1.9.1 + Cmake3.14

1、安装依赖包

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install libpcl-dev

2、下载源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

3、Cmake安装

（1）、下载最新cmake

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.14.2/cmake-3.14.2.tar.gz

（2）、

（3）移到其它文件夹（略）

sudo mv cmake-3.14.2 /opt/cmake-3.14.2 
sudo ln -sf /opt/cmake-3.14.2/bin/* /usr/bin/

（4）

执行sudo ./bootstrap 
执行sudo make 
执行 sudo make install 
执行 cmake --version，
返回cmake版本信息，则说明安装成功

 

 

4、PCL编译安装

mkdir build 
cd build 
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make 
sudo make install

5、错误问题

问题1：如果make时报错: make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so', needed by 'lib/libpcl_io.so.1.9.1.99'。 停止。CMakeFiles/Makefile2:499: recipe for target 'io/CMakeFiles/pcl_io.dir/all' failed

 

解决办法：

建立软连接, 终端中输入: 

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

问题2：Checking for module 'eigen3'

解决办法：将依赖库全部安装一遍

sudo apt-get update   
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev   
sudo apt-get install cmake cmake-gui    
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev   sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common     
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev   
sudo apt-get install libeigen3-dev   sudo apt-get install libboost-all-dev   
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev   
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev   
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config   
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev    
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

如果依然无法Cmake，则重复执行以上部分命令