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内旋绕旋转轴旋转，
外旋绕固定轴旋转，
一般我们认为的姿态都是相对于某个固定系的，所以一般采用外旋。
外旋的旋转矩阵
各种旋转表示及相互转化
四元数来构造矩阵的，矩阵构造公式就没有欧拉角顺规的说法
欧拉角构造四元数，跟欧拉角构造旋转矩阵一样，就是把三个基础旋转Elemental Rotation组合在一起，有顺序
旋转向量到四元数
旋转向量到旋转矩阵
旋转基础知识
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