一、线程

1.1 线程的概念

RT-Thread 的线程调度器是抢占式的，保证最高优先级的线程执行。有一下几种抢占的情形：

当一个线程使比它优先级高的线程满足条件，高优先级线程会立刻执行。
如果这个过程发生在中断中，中断结束后高优先级线程立刻执行。

1.2 关于线程的知识点

1.2.1 线程栈

当切换线程时，当前线程上下文会被保存在线程栈中，恢复运行时从线程栈恢复上下文。

线程栈大小确定方法：先分配1k，运行起来后通过finsh输入list_thread查看线程栈的深度，在此基础上加上余量确定线程栈的大小。
线程栈的增长方向：与芯片有关，在3.1.0之前的版本，只支持高地质向低地址增长。

1.2.2 线程状态

RT_THREAD_INIT：初始状态，线程刚创建时的状态。
RT_THREAD_READY：就绪态，当前线程运行完让出cpu时下一个就绪态的线程开始运行。
RT_THREAD_RUNNING：运行态，在单核系统中，rt_thread_self()函数查看当前运行的线程。
RT_THREAD_SUSPEND：挂起态，因为得不到资源或主动延时产生挂起（也称阻塞）。
RT_THREAD_CLOSE：结束态，线程结束。

1.2.3 线程优先级

rtthread最大支持256个线程（一般选择32个），数值越小，优先级越高，0为最高优先级，最低优先级分配给空闲线程。

1.2.4 时间片

仅对优先级相同的线程有用，用于限制线程的运行时长，单位是相同节拍。

1.2.5 入口函数

entry是线程的入口函数，是线程实现预期功能的函数，注意在无限循环线程中要有延时或挂起等操作来让出cpu使用权，否则低优先级的线程无法得到执行。

1.2.6 线程的错误码说明

#define RT_EOK 0 /* 无 错 误 */
#define RT_ERROR 1 /* 普 通 错 误 */
#define RT_ETIMEOUT 2 /* 超 时 错 误 */
#define RT_EFULL 3 /* 资 源 已 满 */
#define RT_EEMPTY 4 /* 无 资 源 */
#define RT_ENOMEM 5 /* 无 内 存 */
#define RT_ENOSYS 6 /* 系 统 不 支 持 */
#define RT_EBUSY 7 /* 系 统 忙 */
#define RT_EIO 8 /* IO 错 误 */
#define RT_EINTR 9 /* 中 断 系 统 调 用 */
#define RT_EINVAL 10 /* 非 法 参 数 */

二、线程api

//动态创建线程
/*
name：线程名称
entry：入口函数
parameter：入口函数参数
stack_size：栈大小，单位：字节
priority：优先级
tick：时间片，单位：系统节拍
*/
rt_thread_t rt_thread_create(const char* name,
                                    void (*entry)(void* parameter),
                                    void* parameter,
                                    rt_uint32_t stack_size,
                                    rt_uint8_t priority,
                                    rt_uint32_t tick);
                                    
//删除动态创建的线程
 /*
 thread：线程句柄
 */
rt_err_t rt_thread_delete(rt_thread_t thread);

//初始化线程
/*
thread：线程结构体指针
name：线程名称
entry：入口函数
parameter：入口函数参数
stack_start：栈起始地址
stack_size：栈大小
priority：优先级
tick：时间片
*/
rt_err_t rt_thread_init(struct rt_thread* thread
                            const char* name,
                            void (*entry)(void* parameter),
                            void* parameter,
                            void* stack_start, rt_uint32_t stack_size,
                            rt_uint8_t priority, rt_uint32_t tick);

//初始化出来的线程的脱离
/*
thread：线程句柄
*/
rt_err_t rt_thread_detach (rt_thread_t thread);

//启动线程
/*
thread：线程句柄
*/
rt_err_t rt_thread_startup(rt_thread_t thread)

//获取当前线程
/*
返回当前线程的句柄
*/
rt_thread_t rt_thread_self(void);

//让出资源
rt_err_t rt_thread_yield(void);

//睡眠，可以让线程挂起指定的时间
/*
tick：睡眠的时间
*/
rt_err_t rt_thread_sleep(rt_tick_t tick);
rt_err_t rt_thread_delay(rt_tick_t tick);
rt_err_t rt_thread_mdelay(rt_int32_t ms);
`
//线程挂起，不推荐使用
/*
thread：线程句柄
*/
rt_err_t rt_thread_suspend (rt_thread_t thread);

//恢复线程
/*
thread：线程句柄
*/
rt_err_t rt_thread_resume (rt_thread_t thread);

//控制线程
/*
thread：线程句柄
cmd：控制命令
    cmd支持的命令：
      RT_THREAD_CTRL_CHANGE_PRIORITY：更改线程优先级
      RT_THREAD_CTRL_STARTUP：运行线程
      RT_THREAD_CTRL_CLOSE：关闭线程
arg：控制参数
*/
rt_err_t rt_thread_control(rt_thread_t thread, rt_uint8_t cmd, void* arg);
``

【rtthread内核系列】第零篇：线程