本系列教程作者：小鱼
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3.5.3 OOP方式编写一个节点
1. 编写代码
继续跟着小鱼一起输入代码，输入的时候可以边输边理解。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
创建一个类节点，名字叫做SingleDogNode,继承自Node.
*/
class SingleDogNode : public rclcpp::Node
{
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
SingleDogNode(std::string name) : Node(name)
{
// 打印一句自我介绍
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是单身狗%s.",name.c_str());
}
private:
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个Wang2的节点*/
auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
上面的代码声明了一个叫做SingleDogNode的类，并在类的初始化函数中，输出了一句话。主函数中首先初始化rclcpp，然后新建了一个SingleDogNode节点的对象，接着使用rclcpp让这个节点暴露在外面，并检测退出信号（Ctrl+C），检测到退出信号后，就会执行rcl.shutdown()关闭节点。
添加到CmakeLists
在wang2.cpp中输入上面的内容后，还需要修改一下CmakeLists.txt。
在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行代码。
add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)
添加这两行代码的目的是让编译器编译wang2.cpp这个文件，不然不会主动编译。接着在上面两行代码下面添加下面的代码。
install(TARGETS
wang2_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
这个是C++比Python要麻烦的地方，需要手动将编译好的文件安装到install/village_wang/lib/village_wang下
2.编译运行节点
打开vscode终端，进入town_ws
编译节点
colcon build
source环境
source install/setup.bash
运行节点
ros2 run village_wang wang2_node
不出意外，你可以看到王二的自我介绍。
3.测试
当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：
至此，相信你已经掌握了如何编写一个C++版本的ros2节点，下一章中，作家李四将会开始编写艳娘传奇，我们到时候可以帮单身狗王二编写代码，订阅艳娘传奇。
作者介绍：
我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人