ros学习笔记5——ros topic的header赋值

ros 的topic发送消息时，总是在开头有个

header:
  seq: 1
  stamp:
    secs: 1538813853
    nsecs: 968391761
  frame_id: frame_test

语句。
secs表示秒，nsecs表示纳秒。

该数据结构如下：

uint32 seq //存储原始数据类型uint32
time stamp //存储ROS中的时间戳信息
string frame_id //用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称

那么我们如何赋值呢

header.frame_id='frame';
header.stamp=ros::Time::now();
header.seq = 1;

这里分享一段测试Header消息的代码，可以运行加深理解。

#include <iostream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64.h"
#include "std_msgs/Header.h"
int main(int argc, char **argv) {
    
    
    ros::init(argc,argv,"word");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Float64>("float_topic",100);
    ros::Publisher pub2 = n.advertise<std_msgs::Header>("head",100);
    ros::Rate rate(10);
    std_msgs::Header header;

    while(ros::ok()) {
    
    
        header.frame_id='frame';
        header.stamp=ros::Time::now();
        header.seq = 1;
        for (int i = 0; i < argc; i++) {
    
    
            std::cout << "Input order:" << i << "    Value is:" << argv[i] << std::endl;
        }
        pub2.publish(header);
        rate.sleep();
        ROS_INFO("I love ROS and c++");
    }
    return 0;
}

参考文章：ROS std_msgs/Header 数据含义