安装ros的过程可以参考：
Ubuntu 18.04.05 LTS配置ROS Melodic各种问题详细解决（填坑）
创建工作环境：
创建当前工作空间路径，并使用catkin_make进行第一次编译。
# mkdir创建文件夹，-p可以创建多级文件夹
# 后面的路径可以自己指定
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 切换到创建的文件路径
cd ~/catkin_ws/
# catkin_make是ros自带的命令，类似于我们学习的Cmake .. 和 make
catkin_make
我们可以在刚才创建的文件夹中找到一个新生成的devel文件夹，内部包含了很对*sh文件，使用source激活里面的setup.bash激活当前环境。
# 激活当前环境
source devel/setup.bash
随后使用下述命令，查看是否激活成功。
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
若返回的结果类似于如下形式，则证明环境激活成功。
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share