z0是沿着关节轴1的方向；（一般l0的坐标轴与l1的坐标轴相同）
故：两个关节轴间的距离为0；角度为0—— 即初始 a 和 α为0.
建立连杆坐标系的步骤：
1.找出各关节轴，并标出（或画出）这些轴线的延长线。在下面的步骤2至步骤5中，仅考虑两个相邻的轴线（关节轴i和i+1)。
2.找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂
线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{0}的原点。
3.规定Z轴沿关节轴i的指向。
4.规定X轴沿公垂线的指向，如果关节轴i和i+1相交，则规定X轴垂直于关节轴i和i+1所在的平面。
5.按照右手定则确定Y轴。
6.当第一个关节变量为0时，规定坐标系{0}和{1}重合。对于坐标系{N}，其原点和X的方向可以任意选取。但是在选取时，通常尽量使连杆参数为0。
例题：
分析：
1.找出各关节轴，并标出（或画出）这些轴线的延长线。
3个关节轴，方向：垂直于纸面向外
2.找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂
线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{0}的原点。
公垂线就是连杆
3.规定Z轴沿关节轴i的指向。即垂直于纸面向外
4.规定X轴沿公垂线的指向，（即连杆的方向）
5.按照右手定则确定Y轴。
D-H表
连杆的长度a，即两关节轴线的距离
连杆的转角α（扭转角），即关节轴线的夹角
连杆的偏距di：两个连杆长度（空间直线ai-1和ai）的距离 （反映了两个连杆沿着轴i的距离）
关节角θ：连杆长度ai-1的延长线转动到与上一个连杆长度ai平行所需要的角度。（关节角反映了两个连杆在关节轴处的夹角。）
