Inertialmesseinheit „Inertial-Meßeinheit, die als IMU bezeichnet“ kann uns, den Wert der aktuellen dreidimensionalen Position eines Objekts in einem dreidimensionalen Raum erhalten helfen, können diese Werte zu helfen werden uns die genaue Position eines Objekts, wie beispielsweise horizontale oder geneigte Zustandserfassungs Smartphones bestimmen, oder IMU-Sensor verwendet den Bewegungsstatus zu verfolgen. IMU-Sensor im Auto, selbst ausgleichenden Roboter, vier Flugzeuge, Trägheitsnavigation und andere Geräte weit verbreitet.
MPU6050 Sechs-Achsen-Lagesensor ist eine IMU-Sensor-Serie, diese Einführung, wie man fährt, dass die Rohdaten erfaßt.
1. MPU6050 Sensor Einführung
IMU Sensor umfasst typischerweise zwei oder mehr Funktionen, die von Beschleunigungsmessern Priorität sind, Gyroskope, Magnetometer und Höhenmesser. MPU6050 Sensor verwendet ein Ein-Chip-Paket, einen Beschleunigungssensor, ein Gyroskop und einen integrierten Temperatursensor zusammen sechsachsigen Ausgangswert Einstellung zu sorgen.
Die wichtigsten Parameter
- Spannung: 3-5V
- Kommunikation: Standard IIC Kommunikationsprotokoll
- 16bit AD-Wandler
- Digitaler Temperatursensor
- Integrierte digitale Bewegungsprozessor (DMP)
- Reservierung Schnittstelle kann mit dem Magnetometer und anderen Kommunikationsgeräten verwendet werden IIC
Pin Beschreibung
- VCC: Strom
- GND: Masse
- SCL: IIC-Kommunikation Taktpin
- SDA: IIC-Kommunikation Datenpin
- XDA: IIC externes Gerät Datenpins
- XCL: IIC externes Gerät Taktpin
- ADO: IIC-Slave-Adresse LSB
- INT: Daten verwendet, um anzuzeigen, bereit Interrupt-Pin
2. Experimentelle Materialien
- Uno R3 Development Board
- Unterstützung von USB-Datenkabel
- Brotplatte und Tragseil
- MPU6050 Sensormodul
3. Versuchsdurchführung
1 das Prinzipschaltbild eines Gebäudes.
VCC MPU6050 Sensormodul, sind auf 3,3 V GND Entwicklungsplatine verbunden, GND, SDA-Sensor, SCL poligen Stecker Platten A4, A5-Pin.
Prinzip ist unten dargestellt:
Physikalische Verbindung ist unten dargestellt:
2. eine neue Skizze erstellen, die folgenden Codeersatzkopien des automatisch generierten Code und speichert.
#include<Wire.h>
const int MPU6050_addr = 0x68;
int16_t AccX, AccY, AccZ, Temp, GyroX, GyroY, GyroZ;
void setup() {
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU6050_addr, 14, true);
AccX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
AccY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
AccZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
Temp = Wire.read() << 8 | Wire.read();
GyroX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
GyroY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
GyroZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
Serial.print("AccX = "); Serial.print(AccX);
Serial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);
Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ);
Serial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX);
Serial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);
Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.print(GyroZ);
Serial.print(" || Temp = "); Serial.println(Temp / 340.00 + 36.53);
delay(500);
}
3. Development Board-Anschluss, und stellen Sie die Portnummer auf die Art des Boards entsprechen, zum Download bereit.
4. Experimentelle Phänomen
Öffnen Sie den Port-Monitor, das Programm zur Verfügung gestellt Baudrate konsistent 9600. Überwachen Sie die Daten werden mit Änderungen in der Winkelsensor ändern.
5. Programmanalyse
IIC-Programm einer Universalbibliothek „Wire“ Laufwerk unter Verwendung von Daten aus einem bestimmten Register gemäß bekommen mit dem Datenblatt, sollte die Aufmerksamkeit auf eine Kombination der beiden Bytes von Rohdaten 16Bit zu zahlen. Natürlich gibt es viele MPU6050 Treiberbibliothek, die IIC Kommunikationsprozess weitere Pakete.
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