Die Installation von Ros und die aufgetretenen Probleme (in China kann es definitiv erfolgreich sein)

Inhaltsverzeichnis

2. Legen Sie die Download-Quelle für Ros fest

Ros wird beim Ausführen von orb oder vins verwendet, aber nach der Neuinstallation des Systems ist es sehr mühsam, die Installationsmethode von ros zu überprüfen und dann den Fehlerbericht zu lösen, daher werde ich ihn zu meiner eigenen Bequemlichkeit zusammenfassen, und es ist besser, wenn es kann jedem helfen.

Unten finden Sie den Link zur offiziellen Website

melodisch/Installation/Ubuntu – ROS Wiki

1. Bestimmen Sie die Version

Unterschiedliches Ubuntu entspricht unterschiedlichen Ros-Versionen, und die entsprechenden Beziehungen sind wie folgt:

Ubuntu-Version	Ros-Version
14.04	Indigo
16.04	kinetisch
18.04	melodisch

2. Legen Sie die Download-Quelle für Ros fest

Da die mitgelieferte Ros-Quelle aus dem Ausland stammt, muss sie zunächst durch eine inländische Quelle ersetzt werden.

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Legen Sie dann den öffentlichen Schlüssel fest

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Aktualisieren Sie es nach der Einrichtung

sudo apt-get update

3. Installieren Sie Ros

Installieren Sie gemäß den Vorschlägen im Internet die Vollversion (mein Computer ist Ubuntu18.04, daher ist er melodisch).

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Weitere Versionen sind unten aufgeführt:

Wenn Sie nach Abschluss der Installation sehen möchten, welche Pakete verfügbar sind, können Sie diese verwenden

apt search ros-melodic

4. Richten Sie die Umgebung ein

Laut der offiziellen Website: Nach der Einstellung werden ROS-Umgebungsvariablen bei jedem Start einer neuen Shell automatisch zur Bash-Sitzung hinzugefügt. Nach meinem Verständnis kann Ihre Bash-Sitzung nach dem Festlegen Befehle wie Roscore und Rosrun erkennen.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. Initialisierung von Rosdep

Sie müssen rosdep installieren (wenn Sie die Vollversion von Anfang an installiert haben, fahren Sie einfach mit dem nächsten Schritt fort)

sudo apt install python-rosdep

Initialisierung von Rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Frage 1: Nach der Eingabe von sudo rosdep init wird ein Fehler gemeldet. Wie in der Abbildung unten gezeigt, wird „Standardquellenliste kann nicht heruntergeladen werden von:...“ angezeigt.

Lösung:

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

Hinweis: Wenn die heruntergeladene Datei den Namen „rosdistro-master“ trägt, müssen Sie dies tunrosdistro-master改称rosdistro

2) Ändern Sie den Code

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

Ersetzen Sie in diesen drei Dateien https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master durch file:///home/swhz/rosdistro und geben Sie dann sudo rosdep init ein

Der obige Bildschirm zeigt den Erfolg an.

Hinweis 1: Ersetzen Sie nur den Master, ändern Sie die folgenden nicht.

Hinweis 2: file:///....Diese Adresse ist die Adresse von rosdistro, die ich im ersten Schritt heruntergeladen habe. Bitte analysieren Sie die spezifische Situation.

Frage 2: rosdep update meldet einen Fehler und scheint die Quelle [....] nicht verarbeiten zu können, wie unten gezeigt:

Lösung: Ändern Sie 20-default.listdie Datei selbst

Nachdem das obige sudo rosdep init erfolgreich ausgeführt wurde, wird eine 20-default.list-Datei vorhanden sein

Öffnen Sie ähnlich wie beim obigen Vorgang die Datei 20-default.list

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Ersetzen Sie dann den Inhalt darin durch

# os-specific listings first
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/releases/fuerte.yaml

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

Zum Schluss speichern, beenden und rosdep update erneut eingeben

Erfolg! ! !

6. Überprüfen Sie es

roscore