Ubuntu18.04 Kartograf installieren

Vorwort

Tatsächlich gibt es viele Tutorials im Internet, die ersten beiden Installationen haben nicht aufgezeichnet, wie ich sie installiert habe, daher ist dies die dritte Installation für mich, und es gibt immer noch überall Fehler, also zeichne ich immer noch auf, wie ich sie installiert habe . Wenn es für Sie bequem ist, es in Zukunft zu verwenden, brauchen Sie nur Ihren eigenen Blog und müssen nicht überall Webseiten öffnen.

Prämissenumgebung: Ich kann auf den Schlauch steigen (alle wissen

Kartograf installieren

18.04 unterstützt die direkte Installation

#根目录下
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*  

#安装依赖
sudo apt-get install -y \
          g++ \
          git \
          google-mock \
          libboost-all-dev \
          libcairo2-dev \
          libeigen3-dev \
          libgflags-dev \
          libgoogle-glog-dev \
          liblua5.2-dev \
          libsuitesparse-dev \
          ninja-build \
          python-sphinx

#安装wstool和rosdep
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

Erstellen Sie einen Arbeitsbereich

mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src

Laden Sie den Code für cartographer, cartographer_ros, ceres-solver herunter

cd ~/carto_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

Installieren Sie proto3 und andere Abhängigkeiten

cd ~/carto_ws
sudo apt-get install autoconf autogen
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig 

cd ~/carto_ws
sudo rosdep init #报错直接跳过
rosdep update 
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

Kompilieren und installieren

catkin_make_isolated --install --use-ninja #见报错1
source install_isolated/setup.bash

Laden Sie den DEMO-Test
2d Slam herunter

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

erfolgreich

Fehler 1:

<== Failed to process package 'cartographer': 
  Command '['cmake', '/home/willingham/carto_ws/src/cartographer', '-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/willingham/carto_ws/install_isolated', '-G', 'Ninja']' returned non-zero exit status 1

Reproduce this error by running:
==> cd /home/willingham/carto_ws/build_isolated/cartographer && cmake /home/willingham/carto_ws/src/cartographer -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/willingham/carto_ws/install_isolated -G Ninja

Command failed, exiting.

Im Internet wird gesagt, dass es ein Problem mit der Proto-Version geben könnte. Sie können protoc --versiondie Version abfragen. Sie sollten proto3 benötigen. Meins ist 3.15.8. Aber meins ist dieses Problem nicht.

Meine Lösung ist:
Install Cartographer for the following error? – Paket „cartographer“ konnte nicht verarbeitet werden:
Während dieses Vorgangs wurde ein cmake .. -G NinjaFehler gemeldet. Es wurde

festgestellt, dass es ein Problem mit absl gab, und ich habe hier nachgesehen, um cartographer zu installieren, konnte aber keine „absl“-Lösung finden

Die endgültige Lösung kam zu folgendem Schluss:

sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/carto_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd ~/carto_ws/src/cartographer/scripts
./install_abseil.sh

Dann erneut catkin_make_isolated --install --use-ninja
erfolgreich erhalten: