Lernen Sie von autoware1.14, wie Sie das Kamera- und Lidar-Verbindungskalibrierungstool installieren
Installieren Sie das Kalibrierungstool separat
1 Installieren Sie nlopt
git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
2 Kalibrierung_Kamera_Lidar-Installation
mkdir -p ~/calibration/src
cd ~/calibration/src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
Sie müssen die Datei CMakeLists.txt im Verzeichnis ~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar ändern
sudo gedit ~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeLists.txt
if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")Ändern Sie alles in der Datei auf if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)"), da die Vorgabe ist, melodisch nicht zu unterstützen.
cd ~/calibration
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
Wenn der Fehler ist
/home/willingham/calibration/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
Wird das libnlopt.so.0-Link-Location-Problem
ausgeführt
cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
sudo gedit libnlopt.conf
Fügen Sie die /usr/local/lib
Konfiguration hinzu, die wirksam werden soll
sudo ldconfig
Wiederholung
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
erfolgreich geöffnet
Kalibrierungsprozess
Bitte laden Sie den Radartreiber herunter, das habe ich gemacht, als ich das letzte Mal rpladir verwendet habe, führen Sie den Kartographen auf Silan A2 aus
und starten Sie dann das Radar
source ~/rplidar/devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
Bitte laden Sie den Kameratreiber herunter, den Kameratreiber, den ich vor der Kalibrierung von zed2, ubuntu18.04, ZED2-Kamerakalibrierung erstellt habe
. Starten Sie die Kamera
source ~/zed_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch
Die Kamera, die ich verwende, ist zed2 (Binokularkamera), daher starte ich nur die Visualisierungsoberfläche der linken Kamera, da ich deren Thema erst später verwende
rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/left/image_rect_color
Sie können das Thema überprüfen
rostopic list
Im Inneren sieht man /scanund/zed2/zed_node/left/image_rect_color
Starten Sie die Aufnahmetasche
rosbag record -O Calibra_data.bag /zed2/zed_node/left/image_rect_color /scan
Spielen Sie Bag und pausieren Sie, indem Sie am Anfang die Leertaste drücken
roscore
#新终端
rosbag play Calibra_data.bag
Werkzeug öffnen
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
Wählen Sie Ihren eigenen Bildthemenauswahlmodus Kamera -
> 2d LIDAR
, um die Parameter zu ändern, messen Sie die Kalibrierungskarte selbst
und öffnen Sie dann die Schnittstelle erneut, um die Parameter zu ändern, und passen Sie nach dem erneuten Öffnen die Gesamtschnittstelle an den in der Abbildung unten gezeigten Stil an. was praktisch für die spätere Verwendung ist.
Die nächsten Kalibrierungsschritte sind
- Beginnen Sie mit dem Spielen von Bag, drücken Sie die Leertaste, um anzuhalten, wenn Sie ein besseres Radarbild erhalten
- Klicken Sie zum Erfassen auf „Grab“ in der oberen rechten Ecke. Sie erhalten zu diesem Zeitpunkt eine Kamerakalibrierungsschnittstelle und die LIDAR-Karte
- Rahmen Sie den Bereich der Kalibriertafel im LIDAR-Bild ein
Wiederholen Sie die obigen Schritte, je mehr Aufnahmen, desto besser
Weil es ein Test ist, also mache ich es einfach im Schlafzimmer, es gibt eine große Lücke um das Radar herum, weil mein Radar und meine Kamera auf einem Flugzeug befestigt sind, und es gibt ein anderes Radar in diesem Flugzeug, das sehr nahe am rplidar ist, und da sind Der Computer und die Tastatur, das Radarkabel ist kurz und kann nur auf den Tisch gelegt werden, also gibt es eine große Lücke, aber es wird in Ordnung sein, wenn es für Experimente im Auto installiert wird.